第七讲,虚拟环境中操作者检测和操作数据获取.pptVIP

第七讲、虚拟环境中操作者的检测与操作数据获取 ;当转动或移动头部时，眼睛所看到的视野也随之变动；当伸手去抓一个陌生物体的时候，眼睛通常要一直看着手的动作，以便大脑能够对手的位置和角度准确了解从而给出正确的动作指示。我们希望所设计的虚拟环境系统也有这样的功能：即能够实时地检测出回路中人的头的位置和指向，能够准确地获得人手的位置与指向，以及每个手指的位置与角度等等数据，以便将这些数据反馈给显示和控制系统。 有四种基本的方法可以用于感知三维空间中物体的方位，它们分别基于机电、电磁、声学及光学技术。每种方法的实现都不同，都有其优缺点。用户必须了解跟踪系统的工作原理与特点，以便为其设计的应用系统选择一种最合适的方法。有些系统详细工作原理可能是保密的，这些系统的购买者一般来说并不能得到介绍系统如何工作的详细的技术细节。但如果要构造一个空时的虚拟环境系统．就必须了解操作的准确细节．这样才能保证跟踪器与虚拟环境系统有效地结合、避免不必要的延迟，因为这种延迟会不可避免地产生图象的滞后。本讲主要讨论两个问题。第一个问题是方位跟踪系统的原理与结构，第二个问题是数据手套的原理与组成。 ;电磁跟踪系统;交流电磁跟踪系统通过求解从励磁源到磁接收器的电磁能量传递的逆过程来实现方位的计算。 发射器的励磁源激发信号是由驱动单元电路产生的，其振幅由一个12位的乘法模数转换器控制。发射器经常使用自适应控制，以对不同环境条件保持合适的信噪比，发射器通常使用7—14kHz的载波对激励波形进行调制，该载波频率的选择是对设计复杂度、敏感性、噪声及励磁源的电感之间关系的一个最佳的折衷。 励磁源的激励模式的工作频串通常定在30—20Hz之间，这也是由计算性能能、反应时间、噪声及可以允许的励磁源的运动等因素决定的。交流电磁跟踪系统的方位求解计算推导过程较为复杂， 线圈是磁接收器和励磁源的主要部件。磁接收器和励磁源的线圈都绕在铁芯上，铁芯的磁系数一般选的较高，以增加其敏感性。 碰接收器通常被连接到放大与模数转换电路。在那里信号被??大并被解调，然后由12位的模数转换器将其数字化。 这样的励磁源和磁接收器的安排会在旋转、增益及非对称时带来一些缺陷，这些缺陷可以用固定值的3x 3矩阵来描述。每次更换磁接收器都要进行对跟踪器的校正。 ;环境的影响 因为交流电磁跟踪器是在磁场中工作，该环境中的金属或其他含铁的物质会使磁场扭曲。由跟踪器产生的磁场在周围的导体中可能产生回路电流（涡流），这又引入了另一个二级的交流磁场，引;交流磁跟踪系统是用来确定两个独立的刚体之间的方向坐标的，有五个自由度的跟踪器，该跟踪器可以测量三个相关方向的角度及平移的三个极坐标中的两个角度。该系统由三个部分组成：一个发射器、一个接受器及一个电子单元。发射器和接受器部分非常相似，由绕在一个中心结构上的三个相互垂直的绕组组成，有各向同性的发射和接受性能。 发射器发射一个旋转的矢量磁场。当磁接收器接近这个发射场时,磁接收器的线圈在磁场的作用下产生电流。通过准确测量该电流和对获得的信号进行处理，发射器和磁接收器之间的相对方向就可以被计算出来。磁接收器的方向由三个欧拉角α、β、γ表示，方向角和仰角的度数x、y、z的参考坐标系有关。 旋转的参考矢量由下面的关系定义： 其中， E是连续波分量的幅值， N是旋转分量的幅值， 是旋转的频率(弧度)。 发射器使用一般的载波频率，每个线圈都被调制成产生合适朝向的盘旋场 ，三个线圈的信号由发射器调制矢量的各自分量给出。;Polhemus跟踪器的性能 Polhemus公司生产了三种方位跟踪器Isotrak、3Space跟踪器和Fastrak。Isotrak支持一个磁接收器，而3Space跟踪器及Fastrak支持多达四个磁接收器。当使用多个磁接收器时，所有激活的磁接收器分享3Space的测试更新速度。当使用一个磁接收器时，3Space的测试更新速度为60次／s。一个单个测量的数据率为12ms，额外需要5ms来计算，而数据传输需要6ms。当使用一个磁接收器时，3Space的测试更新速度为15次／s。 铁磁物质会干扰发射磁场。发射器产生一个交流磁场，在周围的机箱和显示器中产生涡旋电流。这些电流又产生二级交流磁场，—使发射场的格局发生扭曲。对于一个特定的工作位置，可以用软件来补偿二级磁场的作用，将磁场校正为特定的形状。当然，这种映射的计算量是相当大的。 ;Polhemus的3Space和Fastrak 因为早期处理系统的能力有限，所以其空间跟踪系统在测试更新速度、状态延迟等方面的性能是很有限的。今天虚拟环境系统对空间跟踪技术提出了更高的要求——向速度更快及小延迟的系统方向发展；研究的结果将产生出基于数字信号处理器（DSP）技术的新一代跟踪系统。 以前的Polhemus跟踪系