机构学与机器人学-3运动学中矩阵法.pptVIP

第三章 运动学中的矩阵法 ;一、三只基本旋转矩阵 1、绕z轴的旋转矩阵，若固连刚体上的定长矢量;写成矩阵形式：;对于平面：;3、;二、绕直角坐标轴的一组旋转; x—y平面内的矩形体，经有序列三个900的旋转后的刚体位置如图，旋转次序有两种：;与刚体固联;（3-12）;∵ 是单位矢量;四、欧拉旋转矩阵;鬼真膀饼耗嫡冗畸鱼咕泞地垂分洛娄乌天靴眷瘁钠筷丝蜡宵亭隙寺社送庞机构学和机器人学-3运动学中的矩阵法机构学和机器人学-3运动学中的矩阵法;（自转）;由于欧拉角是相对位移角，所以还可自转;§3-2 刚体的位移矩阵;由（3—3）;写成分量的形式得：;将其写成3×3矩阵方程：;二、空间位移矩阵 刚体空间位移矩阵，类似以上（3-20）、（3-22）、（3-25）方式的描述，图仍然适用于空间机构，只要用三维旋转矩阵;（3—25）变成：;轴移动，同时又以角位移;用（3—28）形式来写则上式成为：;解：根据参考点p运动前后的位置及刚体的转角α， 构成位移矩阵;再由式（3-25）可得:;例2 求例1中刚体位置1到位置2的有限旋转中心? 当一个作平面运动的刚体，从位置1到位置2时，该平面上总存在一个位置不变的点，此平面可以看作是绕固定平面上的这一点作旋转。该点称为有限转动中心。注意，这一点和速度为零的点（速度瞬心）概念不能混同。 设旋转中心;由上例;例3 由数值位移矩阵元素求螺旋运动参数? 螺旋运动是用来描述刚体空间有限位移的最简单运动。因此，用螺旋位移矩阵可方便地描述空间有限位移。但工程设计实际问题中，给定的刚体位置参数的已知数据常常不是螺旋运动参数的数值，我们应用螺旋位移矩阵描述空间有限位移时，首先要构成数值位移矩阵，然后可求出相应的螺旋运动参数; 因为无论用那种形式的位移矩阵来描述空间的有限位移，对相同的位移，它们对应的元素相等。这样就可按已知的数值位移矩阵，求得相应的螺旋位移矩阵的有关参数。 （1）求螺旋转角φ;（2）求;（3）求线位移s及螺旋轴上参考点;这里有两种特殊情况，①如;五、数值位移矩阵的建立;－1; 做平面运动的刚体，其位移能用运动平面上任取的不共线的 A、B、C三点的位移完全确定下来。假设：; 如果知道平面上任意两点的位移，如何构成刚体的数值位移矩阵？;六、位移矩阵的逆 对于平面旋转矩阵，可用α角所构成的逆位移来构成;∵ ;一、坐标变换矩阵 设有两个原点不重合的坐标系Ⅰ和Ⅱ如图，其中点p在 坐标系Ⅰ中的坐标; 上式可用两坐标系中的轴间夹角的余弦表示：; [T21]称为由Ⅱ系变到Ⅰ系的坐标变换矩阵，其中16个元素只有12个有实际意义，左上角前三列的3×3矩阵描述坐标系Ⅱ在系Ⅰ中的方位，其九个元素只有均不在同一行（或同一列）上的三个元素是独立的。第四列前三个元素表示坐标系Ⅱ原点O2在系Ⅰ中的位置（坐标）。 当两坐标的原点重合，即其原点的坐标变换时，一般仍可用（3—39）式，只是第四列改为（0、0、0、1）即可，若z1与z2重合如图，则Ⅱ系到Ⅰ系的坐标变换矩阵为：; 将上式与式（3—2）比较它们形式大致相同，前面3×3矩阵完全相同，所不同的只是;同样若已知R点在Ⅰ系里的坐标;对于不共原点坐标变换，可用同样办法讨论。 如图有两个坐标系;另一方面可以将坐标系Ⅱ看作;二、D—H矩阵—相对位姿矩阵 若从空间机构中任取两相邻构件i和i+1，如在每个构件上固连一个坐标系，则i+1构件上某点p在坐标系i+1和i中的坐标变换可用式(3-39)坐标变换矩阵来描述，对于不共原点两个任意方位的坐标系，会有六个独立参数:; 按D—H表示法，图示五级副（转动副或移动副）组成的空间机构，两个相邻构件1和2中，坐标系取法为：;由上述规则可确定下列参数：;由此方程（3—39）式写成：;对于一个具有n个构件的闭环机构，进行连续变换，即：;例：图示一偏心曲柄滑块机构，已知机构的尺寸，进行运动分析。 解：①首先建立与各构件固联的坐标系，因为为平面机构则三个转动副轴线垂直纸面，构件2和构件1组成移动副，z1平行导路。 ;由此可以看出;又由：;∵ ;，，在Ⅰ系为;§3—4 微分旋转矩阵和位移矩阵 ;是;2、角速度矩阵[W];对于平面：;对于定长矢量;3、角加速度矩阵[E] ;写成矩阵形式:;平面角加速度：;二、微分位移矩阵 ;2、加速度矩阵;可见：描述刚体上任意点的速度、加速度及二次加速度的运动矩阵可以很容易地以旋转矩阵来形成，可推出一般的关系式：