自己写的51单片机pid控制.docVIP

  1. 1、本文档共7页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
自己写的51单片机pid控制

// 郭永斌 #includereg52.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define P_DATA 100//比例系数 #define I_DATA 0.6//积分系数 #define D_DATA 1//微分系数 #define HAVE_NEW_VELOCITY 0X01//标志变量 int g_CurrentVelocity;//小车当前的速度,用占空比表示 int g_Flag;//采样标志变量 int GetCurrentVelocity;//采样速度,用占空比表示 int PWMOUT;//根据采样的当前速度,进行pid运算,计算pwm脉冲的增量数值,然后复制给PWMOUT以调节速度 sbit RM1=P2^0; sbit RM2=P2^1; sbit LM1=P2^2; sbit LM2=P2^3; sbit bzh=P0^0; sbit RAD=P1^0; sbit LBD=P1^1; sbit RAD2=P1^3; sbit LBD2=P1^4; void delay(uint t) { uint j; for(;t0;t--) for(j=62;j0;j--); } void qianjin(uchar x)//小车前进,x是控制占空比的,起调节速度的作用 { uchar i; for(i=1;i=100;i++) { if(i=x) { LM1=1;LM2=0; RM1=1;RM2=0; } else { LM1=0;LM2=0; RM1=0;RM2=0; } } } void tingzhi() //小车停止 { LM1=1;LM2=1;RM1=1;RM2=1;} void youguai(uchar y) //小车右拐,y是控制占空比的,起调节速度的作用 { uchar j; for(j=1;j=100;j++) { if(j=y) { LM1=1;LM2=0; RM1=0;RM2=1; } else { LM1=0;LM2=0; RM1=0;RM2=0; } } } void zuoguai(uchar z) //小车左拐,z是控制占空比的,起调节速度的作用 { uchar k; for(k=1;k=100;k++) { if(k=z) { RM1=1;RM2=0; LM1=0;LM2=1; } else { LM1=0;LM2=0; RM1=0;RM2=0; } } } void zhuanwan(uchar m)//小车转弯,z是控制占空比的,起调节速度的作用 { uchar s; for(s=1;s=100;s++) { if(s=m) { LM1=1;LM2=0; RM1=0;RM2=1; } else { LM1=0;LM2=0; RM1=0;RM2=0; } } } void bizhan() { if(bzh==0) { RM1=1;LM1=0; RM2=0;LM2=1; delay(100); } } void find() { while(bzh==1) { if(LBD==0RAD==1) //右边检测到黑线 zuoguai(60);//60%的占空比,慢速右拐 if(LBD==1RAD==0) // 左边检测到黑线 youguai(60); if(LBD==0RAD==0) // 在黑线外 qianjin(100);//全速前进,100%的占空比 if(LBD==1RAD==1) //到终点 { tingzhi(); while(1); } } bizhan(); } //下面进行PID控制 typedef struct PID { int SetPoint; //设定目标 Desired Value double Proportion; //比例常数 Proportional Const double Integral; //积分常数 Integral Const

您可能关注的文档

文档评论(0)

shenlan118 + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档