自己写的51单片机pid控制.docVIP

// 郭永斌 #includereg52.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define P_DATA 100//比例系数 #define I_DATA 0.6//积分系数 #define D_DATA 1//微分系数 #define HAVE_NEW_VELOCITY 0X01//标志变量 int g_CurrentVelocity;//小车当前的速度,用占空比表示 int g_Flag;//采样标志变量 int GetCurrentVelocity;//采样速度,用占空比表示 int PWMOUT;//根据采样的当前速度,进行pid运算,计算pwm脉冲的增量数值,然后复制给PWMOUT以调节速度 sbit RM1=P2^0; sbit RM2=P2^1; sbit LM1=P2^2; sbit LM2=P2^3; sbit bzh=P0^0; sbit RAD=P1^0; sbit LBD=P1^1; sbit RAD2=P1^3; sbit LBD2=P1^4; void delay(uint t) { uint j; for(;t0;t--) for(j=62;j0;j--); } void qianjin(uchar x)//小车前进,x是控制占空比的，