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自己写的51单片机pid控制
// 郭永斌
#includereg52.h
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define P_DATA 100//比例系数
#define I_DATA 0.6//积分系数
#define D_DATA 1//微分系数
#define HAVE_NEW_VELOCITY 0X01//标志变量
int g_CurrentVelocity;//小车当前的速度,用占空比表示
int g_Flag;//采样标志变量
int GetCurrentVelocity;//采样速度,用占空比表示
int PWMOUT;//根据采样的当前速度,进行pid运算,计算pwm脉冲的增量数值,然后复制给PWMOUT以调节速度
sbit RM1=P2^0;
sbit RM2=P2^1;
sbit LM1=P2^2;
sbit LM2=P2^3;
sbit bzh=P0^0;
sbit RAD=P1^0;
sbit LBD=P1^1;
sbit RAD2=P1^3;
sbit LBD2=P1^4;
void delay(uint t)
{
uint j;
for(;t0;t--)
for(j=62;j0;j--);
}
void qianjin(uchar x)//小车前进,x是控制占空比的,起调节速度的作用
{
uchar i;
for(i=1;i=100;i++)
{
if(i=x)
{
LM1=1;LM2=0;
RM1=1;RM2=0;
}
else
{
LM1=0;LM2=0;
RM1=0;RM2=0;
}
}
}
void tingzhi() //小车停止
{ LM1=1;LM2=1;RM1=1;RM2=1;}
void youguai(uchar y) //小车右拐,y是控制占空比的,起调节速度的作用
{
uchar j;
for(j=1;j=100;j++)
{
if(j=y)
{
LM1=1;LM2=0;
RM1=0;RM2=1;
}
else
{
LM1=0;LM2=0;
RM1=0;RM2=0;
}
}
}
void zuoguai(uchar z) //小车左拐,z是控制占空比的,起调节速度的作用
{
uchar k;
for(k=1;k=100;k++)
{
if(k=z)
{
RM1=1;RM2=0;
LM1=0;LM2=1;
}
else
{
LM1=0;LM2=0;
RM1=0;RM2=0;
}
}
}
void zhuanwan(uchar m)//小车转弯,z是控制占空比的,起调节速度的作用
{
uchar s;
for(s=1;s=100;s++)
{
if(s=m)
{
LM1=1;LM2=0;
RM1=0;RM2=1;
}
else
{
LM1=0;LM2=0;
RM1=0;RM2=0;
}
}
}
void bizhan()
{
if(bzh==0)
{
RM1=1;LM1=0;
RM2=0;LM2=1;
delay(100);
}
}
void find()
{
while(bzh==1)
{
if(LBD==0RAD==1) //右边检测到黑线
zuoguai(60);//60%的占空比,慢速右拐
if(LBD==1RAD==0) // 左边检测到黑线
youguai(60);
if(LBD==0RAD==0) // 在黑线外
qianjin(100);//全速前进,100%的占空比
if(LBD==1RAD==1) //到终点
{
tingzhi();
while(1);
}
}
bizhan();
}
//下面进行PID控制
typedef struct PID
{
int SetPoint; //设定目标 Desired Value
double Proportion; //比例常数 Proportional Const
double Integral; //积分常数 Integral Const
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