自己写的51单片机pid控制.doc

// 郭永斌 #includereg52.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define P_DATA 100//比例系数 #define I_DATA 0.6//积分系数 #define D_DATA 1//微分系数 #define HAVE_NEW_VELOCITY 0X01//标志变量 int g_CurrentVelocity;//小车当前的速度,用占空比表示 int g_Flag;//采样标志变量 int GetCurrentVelocity;//采样速度,用占空比表示 int PWMOUT;//根据采样的当前速度,进行pid运算,计算pwm脉冲的增量数值,然后复制给PWMOUT以调节速度 sbit RM1=P2^0; sbit RM2=P2^1; sbit LM1=P2^2; sbit LM2=P2^3; sbit bzh=P0^0; sbit RAD=P1^0; sbit LBD=P1^1; sbit RAD2=P1^3; sbit LBD2=P1^4; void delay(uint t) { uint j; for(;t0;t--) for(j=62;j0;j--); } void qianjin(uchar x)//小车前进,x是控制占空比的，起调节速度的作用 { uchar i; for(i=1;i=100;i++) { if(i=x) { LM1=1;LM2=0; RM1=1;RM2=0; } else { LM1=0;LM2=0; RM1=0;RM2=0; } } } void tingzhi() //小车停止 { LM1=1;LM2=1;RM1=1;RM2=1;} void youguai(uchar y) //小车右拐,y是控制占空比的,起调节速度的作用 { uchar j; for(j=1;j=100;j++) { if(j=y) { LM1=1;LM2=0; RM1=0;RM2=1; } else { LM1=0;LM2=0; RM1=0;RM2=0; } } } void zuoguai(uchar z) //小车左拐,z是控制占空比的，起调节速度的作用 { uchar k; for(k=1;k=100;k++) { if(k=z) { RM1=1;RM2=0; LM1=0;LM2=1; } else { LM1=0;LM2=0; RM1=0;RM2=0; } } } void zhuanwan(uchar m)//小车转弯,z是控制占空比的，起调节速度的作用 { uchar s; for(s=1;s=100;s++) { if(s=m) { LM1=1;LM2=0; RM1=0;RM2=1; } else { LM1=0;LM2=0; RM1=0;RM2=0; } } } void bizhan() { if(bzh==0) { RM1=1;LM1=0; RM2=0;LM2=1; delay(100); } } void find() { while(bzh==1) { if(LBD==0RAD==1) //右边检测到黑线 zuoguai(60);//60%的占空比，慢速右拐 if(LBD==1RAD==0) // 左边检测到黑线 youguai(60); if(LBD==0RAD==0) // 在黑线外 qianjin(100);//全速前进，100%的占空比 if(LBD==1RAD==1) //到终点 { tingzhi(); while(1); } } bizhan(); } //下面进行PID控制 typedef struct PID { int SetPoint; //设定目标 Desired Value double Proportion; //比例常数 Proportional Const double Integral; //积分常数 Integral Const