虚拟墙的汽车起重机吊装防碰撞技术及概要.pdfVIP

学兔兔 第51卷第 7期 机 械 工 程 学 报 VO1．51 NO．7 2015年 4 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Apr． 2015 DoI：10．3901，JM E．2015．07．162 基于虚拟墙的汽车起重机吊装防碰撞技术水 任卫军 一 王 飞 史先信2 焦生杰 朱长建2 (1．长安大学信息工程学院 西安 710064； 2．徐州工程机械集团有限公司 徐州 221004) 摘要：为减少汽车起重机在吊装作业过程中吊臂与作业区障碍物发生碰撞的事故，建立障碍物分类模型，采用吊臂臂头 自主 探测学习方法，准确采集作业区障碍物的外形与位置信息。建立超重机圆柱坐标系，作业区按回转角度分成不同扇区，扇区 按距回转中心距离分成不同扇格，以扇格精确存贮作业区环境数据，利用扇格数据生成吊装安全作业三维虚拟墙。以吊臂最 近的20个时刻位置信息，用加权线性回归模型预测下一时刻吊臂的动作与位置参数。针对吊臂的预测动作及与虚拟墙的不 同距离，采取不干预、限速、微动与禁止等吊臂控制策略。实际作业环境下的功能测试表明，该系统能有效地防止吊臂与作 业区障碍物发生碰撞。 关键词：汽车起重机；吊装作业；防碰撞；安全 中图分类号：TH213：U469 Anti-collisionduringTruckCraneLiftingBasedonVirtualWall RENWeijunL WANGFei SHIXianxin JIAOShengjie ZHUChangjian2 (1．SchoolofInformationEngineering，Chang’anUniversity,Xi’an710064； 2．XuzhouConstructionMachineryGroupCo．，Ltd．，Xuzhou221004) Abstract：Toreducecollisionaccidentoccurredbetweentheboom oftruckcranenadobstaclesinworkareaduringliftingoperations Basedonobstacleclassificationmodel，theshapeandlocationdataofobstaclesarecollectedaccuratelybyadoptingself-exploration way forboom headofcrnae．By establishingcylindercoordinatesystem ofcrane，the~workraeaisdivided intomany sectors accordingtocrnaeslewingna gle，na dhtenhtesectorsraedividedintomnayfangridsbasedonhtedistancetohterotationcenter． Sinceobstacledataarestoredpreciselyinhtefna grids，htethree-dimensionalvirtualwailsofsafeliftingoperationsraebuiltby usingthesefangrids’data．Thenextboom’Smovementandpositionraepredictedbyhteweightedlinearregressionmodelbyusing last20boom positiondata．Basedonboom ’Smovementtrendnaddifferentdistancestothevirtualwall，htedifferentboom conrtol srtategiesofnon-intervention，deceleration，micro-movementna dprohibitionraeutiliz