基于组态软件的电动汽车CAN总线网络设计及指南.pdfVIP

3网络设计 3．1低速 网络 iCAN协议使用扩展帧格式 CAN报文 (CAN2．0B)．对 29位帧标识符和数据部分进行 了重定义，建立了一个统一 的设备模型，定义了设备的 I／O资源和访问规则 ，可以最 多支持 64个节点，能满足低速网络的节点要求 I2_。 低速 网络根据输入 的各种开关控制量 ．控制车灯 的通 断 ，实现车窗的升 降和 门锁 的开／关和雨刮 的控制 ；采集 汽车各种状态信息如温度 、车速 、车灯状态等 ，显示相关 信息出来 ，并对系统故障发出警告信息 。PC机 的主要功能 为 ：采集开关量 ，根据开关状态处理数据 ，发送控制命 令 ；接受网络数据报文 ，处理数据 。发送状态信息；在必 图2 左前节点控制流程 要时起到网关的作用 ，将相关数据传输到高速 CAN 网络 上 。 3．2高速网络 右后节点、左后节点、右前节点、左前节点功能为 ： CANOPEN协议的核心在于对象字典 (OD)，每一个 接收网络数据 ，控制汽车车灯和车窗电机 、门锁 电机 ；采 节点都有 自己的对象字典 。对象字典包含 了描述这个设备 集它们 的状态信号并发送 电器状态数据 ，通报 电器是否正 和其它网络行为的所有参数。ll位的COB—ID有 8个优先 常工作 ：车顶节点用于控制天窗和车顶 内部 的灯 以及控制 级 ，每个优先级有 220个 COB—ID。在预定义连续集 ID 雨挂器 ；仪表节点用于显示车身各状态信息 ，如车速指 里，高四位是功能 ID，低七位是节点 ID。功能码 ID定义 示 、CAN故障指示 、远光指示 、倒车指示等 ；温度系统节 了4个发送 PDO，4个接收 PDO，1个 SDO，1个紧急对 点用于 向CAN网络交换汽车内部温度数据 ；一共 8个节 象和 1个节点错误控制 ID对等对象，也有 NMT服务对 点，由ICAN协议来实现。 象 、SYNC和limeStamp广播对象 。 以左前节 点为例 ，这里选用广州致远 电子开发 的 i— 图3是基于 CANOPEN协议的设备模型图。 CAN2404功能模块作为节点，iCAN2404有 4路 自保持功 3．2．1高速网络的实现 能的继 电器输出通道 ，控制汽车车灯和车窗 电机 、左转弯 在高速 网络 中，共有 电机节点 、电池管理 、制动控 灯 、门锁 电机 ，需要 4个开关 量输 出。输 出部分与控制部分 通讯接 口： 对象字典 采用 了光 电隔离措施 ．隔离 电 PDO ： 应用 ： SDO ／L—J＼ 数据对象 ，1 卜、 应用程序 压达到 1000V．能在复杂环境 特殊功能对象 ＼厂] ／ 通讯对象 ＼广—] ／ 应用对象 设备子协议实现 下正常工作 。在硬件建 立好 NMIkJ象 后 ，首先通 过拨码开 关SW1设 置模块 的波特率 以及模 块 的 图 3 CANOPEN设备模型图 MACID地址 ．节点地址 设定为 000010，CAN波特率设定为 100kbit／s。然后在 电脑上根据 制 、安全气囊 、变速器控制和车速等 6个子节 点 ．上位机 iCAN通信协议 ，在 MCGS里面编写相应 的报文帧发送和 作为主节点，接收每个节点的通讯对象 ，在分析之后 ，把 接收脚本函数．控制模块的输出。控制流程如图2所示 。 相应 的信息通过组态软件显示出来 ，当主节点要 向一个节 iCAN协议支持主从通信模式和事件触发通信模式 ， 点的对