仿生机构分类和其结构简介.docVIP

仿生机构的分类及其结构简介 摘 要 仿生机构是由刚性构件、柔韧构件、仿生构件以及动力元件等人为实物组合而成的机槭系统。仿生机构按照机构所能实现的运动功能可划分为仿鸟飞行机构、仿蛇爬行机构、多足步行机构、尾鳍推进机构等。本文针对以上四种类型的仿生机构进行了简要说明并分别举例介绍了其结构形式。 关键词 仿生机构；类型；结构 目录 TOC \o 1-4 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc290909206 摘 要 PAGEREF _Toc290909206 \h 1 HYPERLINK \l _Toc290909207 第1章 仿生机构概述 PAGEREF _Toc290909207 \h 2 HYPERLINK \l _Toc290909208 1.1 引言 PAGEREF _Toc290909208 \h 2 HYPERLINK \l _Toc290909209 1.2 仿生机构的概念及组成 PAGEREF _Toc290909209 \h 2 HYPERLINK \l _Toc290909210 1.3 仿生机构的基本类型 PAGEREF _Toc290909210 \h 3 HYPERLINK \l _Toc290909211 第2章 四种仿生机构分类介绍 PAGEREF _Toc290909211 \h 4 HYPERLINK \l _Toc290909212 2.1 仿生扑翼飞行机构结构简介 PAGEREF _Toc290909212 \h 4 HYPERLINK \l _Toc290909213 2.1.1 仿昆飞行机器人结构简介 PAGEREF _Toc290909213 \h 4 HYPERLINK \l _Toc290909214 2.1.2 扑翼三维运动的新型扑翼机构结构简介 PAGEREF _Toc290909214 \h 5 HYPERLINK \l _Toc290909215 2.2 仿蛇蠕动爬行机构结构简介 PAGEREF _Toc290909215 \h 7 HYPERLINK \l _Toc290909216 2.2.1 多关节仿蛇机器人结构简介 PAGEREF _Toc290909216 \h 7 HYPERLINK \l _Toc290909217 2.2.2 一种蠕动爬行方案结构简介 PAGEREF _Toc290909217 \h 8 HYPERLINK \l _Toc290909218 2.3 多足步行机构结构简介 PAGEREF _Toc290909218 \h 9 HYPERLINK \l _Toc290909219 2.3.1 一种新型四足机器人机构构型设计 PAGEREF _Toc290909219 \h 10 HYPERLINK \l _Toc290909220 2.3.2 具有手脚融合功能的多足步行机器人结构 PAGEREF _Toc290909220 \h 11 HYPERLINK \l _Toc290909221 2.4 尾鳍推进机构结构简介 PAGEREF _Toc290909221 \h 11 HYPERLINK \l _Toc290909222 结论 PAGEREF _Toc290909222 \h 13 HYPERLINK \l _Toc290909223 参考文献 PAGEREF _Toc290909223 \h 14 第1章 仿生机构概述 1.1 引言 所谓“仿生学”，就是旨在研究生物系统，用来改进人类工程技术的一门属于生物科学与技术科学之间的边缘新兴学科。具体地说，它是研究和探索生物系统的结构特性、能量转换、信息控制过程，并把研究的结果用于改善现有的或创造全新的机械设备、俭测仪器、建筑构型石工艺过程及自动装置等工程技术。 1.2 仿生机构的概念及组成 仿生机构是由刚性构件、柔韧构件、仿生构件以及动力元件等人为实物组合而成的机槭系统。通过运动副或仿生关节的联接，系统的各部之间能保持足够确定的相对运动，在控制系统的指挥下，可于某种程度上模拟设计者所期望的某特定生物的运动功能。其中，刚性构件的概念与传统机构学中的构件概念相同。指的是机构中做刚体运动的单元体，柔韧构件和仿生构件却是传统机构学中的新概念，前者是指弯曲刚度很小(在研究问题中其刚度可以被忽略)且不会伸长或缩短或弹性很小)的带状构件；后者是指那些为模仿生物运动器官的力学特性而增设的，在机构中独立存在，不影响机构相对运动，只起改善传动质量的构件。如滑液囊、滑液鞘等；至于动力元件，实际上是关于构件驱动装置的新提法，本文中是指一类能在控制下直接对柔韧构件施加张力的动力源的总称，其功能相当于动物的肌肉[1]。 由研究节肢