政排水管道检测机器人系统设计.PDF

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2017-08-20 发布于天津
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政排水管道检测机器人系统设计

2013 年 12 月机械科学与技术 December 2013 32 12 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 32 No． 12 第卷第期市政排水管道检测机器人系统设计 1 2 2 2 1 ，，，，唐路璐王殿君刘占民王伟冯玉倩 1 2 ( ， 100029 ; ， 102617 ) 北京化工大学机电工程学院北京北京石油化工学院机械工程学院北京唐路璐 : ，，摘要针对城市排水管道检测要求结合传统管道检测方法的优缺点研制开发具有管道内窥检。， UG 测功能的轮式市政管道检测机器人依据管道机器人设计参数要求运用软件进行机器人机，， ADAMS 械结构设计对机器人传动结构以及临界颠覆状态进行性能分析并使用软件进行运动学，。 PMAC (programmable multi-axis controller) Visual 仿真以验证机器人运动的平稳性基于卡运用 C + + 6. 0 ，。编写上位机控制软件并对实物样机进行牵引力及爬坡性能测试测试结果有效验证了，。本设计的合理性以满足城市排水管道检测的需要 : ; ( ); 关键词机器人壳体机械结构数控系统中图分类号:TP242. 6 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 13)12-1802-05 The System Design of Municipal Drainage Pipeline Inspection Ｒobot 1 2 2 2 1 Tang Lulu ，Wang Dianjun ，Liu Zhanmin ，Wang Wei ，Feng Yuqian 1 (Mechanical and Electrical Engineering ，Beijing University of Chemical