洋流干扰下的多自主水面无人船最优覆盖控制-西北工业大学学报导航页.PDF

2014 10 Oct． 2014 年 月 西北工业大学学报 32 5 Journal of Northwestern Polytechnical University Vol． 32 No． 5 第 卷第 期 洋流干扰下的多自主水面无人船最优覆盖控制 严 ， ， ， 卫生 左磊 崔荣鑫 陈伟 ( 北工 ， 710072) 西 业大学航海学院 陕西西安 : (ASV) ， 摘 要 针对洋流干扰下的多自主水面无人船 对有限海洋环境进行覆盖监控的最优化问题 提 。 ， 阶Euler- 出一种基于环境信息密度的分布式控制方法 该控制方法是在考虑洋流因素的情况下 以二 Lagrange 。 ， 模型为控制模型的最优覆盖策略 首先建立基于欠驱动系统的最优覆盖模型 提出时变洋 ASV 。 ， ASV ， 流干扰下的多 最优区域分配算法 在此基础上 针对 的欠驱动特性 综合应用运动学控制 Backstepping Euler-lagrange ， Lyapunov 方法与 技术设计基于二阶 方程的最优覆盖控制算法 并利用 稳 。 ASV ， 定性理论证明其稳定性 最后对多 最优覆盖网络进行仿真验证实验 实验结果表明该控制方法 ASV Q 。 能够使多 在洋流干扰下从区域 的任意初始位置收敛到最优覆盖配置 : ， ASV ， ， 关 键 词 覆盖控制 多 洋流 欠驱动系统 中图分类号:TG156 文献标志码:A 文章编号:1000-2758 (2014)05-0769-06 ， 了基于欠驱动系统的多ASV 最优覆盖控制模型。 目前 多智能体覆盖控制研究多集中在移动机 。 ［1］ ASV 器人领域 如文献 详细地阐述了目标区域中 通过定量描述洋流干扰下的多 最优覆盖区域 Voronoi 图的相关性质并提出一种以代价函数表示 ， ASV 配置的方法 设计针对欠驱动模型的多 控制 多机器人从初始位置运动到最优位置的消耗状态， ， ASV 。 律 实现洋流干扰下的多 最优覆盖控制 通过最小化代价函数的方法给出多机器人的最优