CDTVV11伺服驱动器使用说明书.docVIP

CDTV伺服驱动器使用说明 一、 驱动器接口介绍： 2 二、 报警信息： 6 三、 IO口功能描述： 6 四、 上位机软件Test CD的使用： 7 五、 电机试运行： 10 六、 脉冲方向运行模式： 12 附录：常见驱动器报警原因与处理参考…………………………………………………………………………..14 驱动器接口介绍： 1.驱动器接口功能介绍： 接口 针脚 符号 功能 J3 1 PL+ 脉冲信号接入+（共阴极） 2 DR+ 方向信号接入+（共阴极） 3 COM- 输入信号公共端COM- 4~5 Din1、Din2 数字量输入1、数字量输入2 6 GND 信号公共端GND 7 Do1 报警信号输出 8~9 EAO、EBO 编码器信号输出A、B J6 10 GND 霍尔电源地 11 HW 霍尔信号W相输入 12 HV 霍尔信号V相输入 13 HU 霍尔信号U相输入 14 +5V 电源输出+5V J5 15 GND 编码器信号地GND 16 ENZ 编码器Z相输入 17 ENA 编码器A相输入 18 +5V 电源输出+5V 19 ENB 编码器B相输入 J1 1~2 RB+、RB- 刹车电阻接口 3~6 U、V、W、PE 电机接口 7~8 DC+、DC- 驱动器主电源输入口 DC：24V~48V X1 1 TXD RS232通讯接口，与 PC上位机或控制器通讯； 2 RXD 3 GND 2. 输入输出接线端子详细描述： 3. 输入输出内部连接图： 4. 输入输出口参数描述 输入口：Di1,Di2,PL+,DR+ Di1,Di2: 数字输入口Di1，Di2，它们在高电平时候有效。 注意：数字输入口Di1，Di2口电压相对于COM-为＋5V，如果电压超过5V则应该在Di1，Di2分别串入电阻，电阻值为(欧姆)。 PL+,DR+: 脉冲、方向输入口，输入电流，输入脉冲最高频率。 注意：脉冲、方向输入口PL+,DR+电压是相对于COM-的，对于＋5V的脉冲可以直接接入； 如果脉冲、方向电平超过＋5V请选择限流电阻R，使得输入电流在范围之内，具体选择电阻R的公式如下： (欧姆) ；其中。 输出口：EAO,EBO,Do1三个. Do1: 为集电极开路输出，最大的灌电流为20mA. EAO: 编码器A相信号输出，TTL电平，最大输出电流为10mA EBO: 编码器B相信号输出，TTL电平，最大输出电流为10mA 5. 通讯口连接接线X1： 报警信息： 当驱动器的红色指示灯 点亮表示驱动器有故障，在上位机的“错误状态字”栏目中，可以了解具体的报警信息，说明如下： 故障代码表： 位号 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 代表的错误类型 EEPROM错误 寻找电机错误 未定义 未定义 I2*T故障 未定义 实际跟踪误差超过允许值 驱动器制动电阻异常 驱动器输出短路 驱动器总线电压过低16.8v 驱动器总线电压过高52.4v 驱动器温度过高 编码器计数错误 编码器UVW信号错误 编码器ABN信号错误 驱动器内部错误 报警信息代码为十六进制数据。当驱动器出现故障的时候，报警代码里面对应的位就会被置“1”。例如：当只有总线电压过低的报警时，“错误状态”就会显示“0040”。 IO口功能描述： Di1：驱动器使能 Di2：报警复位 Do1：驱动器报警输出（集电极开路） 与IO口有关的设置是：“IO掩码”以及“IO使能控制”。 前者用于软件模拟数字输入口以及使数字输出口反向，后者用于控制IO口的功能，禁止或使能。 “IO掩码”： IO掩码 Bit15…Bit9 Bit8 Bit7…Bit2 Bit1 Bit0 对应IO口 x Do1 x Di2 Di1 对于数字输入信号，IO掩码_x 或 Di_x --内部处理程序 对于数字输出信号，IO掩码_x 异或 内部处理程序--Dout_x 如果需要软件模拟Di1的输入，则只需要将“IO掩码”的Bit0改为1即可，其它位不要改动。 即：0000----0001。 “IO使能控制”介绍： IO使能控制 Bit15…Bit9 Bit8 Bit7…Bit2 Bit1 Bit0 对应IO口 x Do1 x Di2 Di1 比如：要禁止外部Din2的“复位”功能，则只需要将“IO使能控制”的Bit1改为0即可。即：FFFF----FFFD 驱动器出厂默认的“IO使能控制”是0xff07，即使用外部使能信号,运行模式为“脉冲方向模式”。 上位机软件Test CD的使用： 双击打开软件。将会弹出如下界面： 点击“导入数据”按钮，