iMX6Q--Linux系统下FlexCAN总线的使用记录.docx

i.MX6Q -- Linux系统下FlexCAN总线的使用记录开发板平台：珠海鼎芯D338 -- 基于i.MX6Q系统平台：Linux3.0.35 + Busybox1.221、需要的工具FlexCAN工具包：libsocketcan-0.0.10.tar.bz2canutils-4.0.6.tar.bz2交叉编译器：fsl-linaro-toolchain.tar.bz22、编译过程：交叉编译器：?环境变量配置命令：$?export PATH=YourCompilerPath/fsl-linaro-toolchain/bin/:$PATHlibsocketcan-0.0.10：使用tar命令解压libsocketcan-0.0.10.tar.bz2后，使用如下命令交叉编译并安装。$./configure--prefix=YourInstallPath/flexcan/install --host=arm-none-linux-gnueabi$?make make install?????? ???????????? ???????????? canutils-4.0.6:同样，交叉编译并安装命令如下。$./configure--prefix=YourInstallPath/flexcan/install?--host=arm-none-linux-gnueabiCC=arm-none-linux-gnueabi-gcclibsocketcan_CFLAGS=-I/YourInstallPath/flexcan/install/includelibsocketcan_LIBS=-lsocketcan LDFLAGS=-L/YourInstallPath/flexcan/install/lib--enable-static$?make make install??????? 移植拷贝安装目录下（YourInstallPath/flexcan/install）的所有文件到D338开发板/usr/目录下即可；至此，FlexCAN工具的移植就完成了，直接将文件系统打包为rootfs.tar.bz2，然后拷贝到dchip_MFGTools_Linux3.0.35_MX6Q_UPDATER工具下进行烧写启动就可以使用了，接下来，主要是FlexCAN总线的使用方法及详细说明。3、错误与解决：?????? 错误1：?????? ?????? 编译canutils错误?????? ???????canconfig.c:34:26: fatal error: libsocketcan.h: No such fileor directory?????? 解决1：?????? ?????? 将libsocketcan已编译安装目录（YourInstallPath/flexcan/install）下的include/can_netlink.h和libsocketcan.h文件，拷贝到canutils4.0.6/include目录下?4、测试过程：?????? 准备：两个板子CAN总线进行相应管脚对接；???????????? 开发板命令：设置比特率： ? ? ? ? $?ip link set can0 up type can bitrate 125000使能can0总线： ? ? $?ifconfig can0 up查看can0信息： ? ? $?ifconfig can0?发送数据到0x123地址：$?cansend can0 -i 0x123? 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88接收0x123地址数据：$?canecho can0 -v或$?candump can0 --filter 0x123:/*未设置ID滤波?*/或$?candump can0 --filter 0x123: 0x7FF/*设置使用ID滤波?*/?说明：接收时，未使用ID滤波，可以接收总线上的所有数据，无论ID是否正确；接收时，使用ID滤波，就只有符合要求的ID的数据，才做接收，其他ID的数据均丢弃不管。?使用以上测试方法测试时，发现filter id最大可用值为0x7FF；ID = 0x7FF = 1111111 1111 = 11bit地址，说明当前使用的是标准格式；如果想使用更多地址，需要设置为扩展帧格式。?如何设置CAN总线数据帧为扩展帧格式呢？?经过查看CAN驱动源码发现：在d-chip-linux3.0.35/drivers/net/can/flexcan.c中，有如下开始传输函数：static?int?flexcan_start_xmit(struct?sk_buff* skb,struct?net_devic