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PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点： 1. 技术成熟 ，应用广泛 2. 结构简单，易被人们熟悉和掌握 3. 不需要建立精确数学模型 4. 对于一般场合，控制效果可以接受 对有自平衡性的系统，应选择包含积分环节的调节器(如PI,PI,PID); 对于无自平衡性的对象，应选不含积分环节的调节器(如P,PD)； 对于具有纯滞后性质的对象，往往要加入微分环节。 Kp=0.2 Kp=0.8 Kp=1.4 Kp=2.0 由曲线可见，当Kp增大时，系统响应速度加快，幅值增高。当，Kp达到一定值后，系统将会不稳定。 PID控制算法的应用 （2）采用PI控制时（Td→0），令Kp=1，Ti=取值从0.7~1.5变化，变化增量为0.2，则实现该功能的MATLAB程序及闭环阶跃响应曲线为： PID控制算法的应用 PID控制算法的应用 Ti=0.7 Ti=0.9 Ti=1.1 Ti=1.5 由曲线可见，当Ti减小时，系统消除偏差速度加快。 PID控制算法的应用 （3）采用PID控制。令 取值从0.1~2.1变化，变化增量为0.4，则实现该功能的MATLAB程序及闭环响应曲线如下。 PID控制算法的应用 可见，当Td增大时，系统的响应速度加快，响应峰值提高 Td=0.1 Td=2.1 * Lab of PEED Bring Ideas Together 电力电子与电力传动实验室 * Power Electronics Electrical Drive Lab Bring Ideas Together 双闭环直流调速系统设计与仿真 王高林 电力电子与电力传动研究所 E-mail:WGL818@hit.edu.cn 主要内容 直流电机控制系统仿真 PID控制算法应用 课程实验报告要求 单片机 工业PC 可编程控制器 直流电机双闭环控制系统仿真 双闭环调速系统的目的 直流电机双闭环控制系统仿真 双闭环调速系统的目的 系统结构图 ？？？ PWM脉宽调制电路的系统结构框图 (1) 起动的快速性 (2) 提高系统抗扰性能 理想电机起动特性 负载抗扰特性 双闭环调速系统的目的 直流电机双闭环控制系统仿真 结论： 只要偏差e(t)存在，输出U就增加； 输出需加限幅措施 当e(t)=0时，U=常数； 退饱和过程有超调 具有积分控制作用的系统结构 积分调节器的 饱和非线性问题 直流电机双闭环控制系统仿真 对于双闭环V-M调速系统，电流环按典型I型系统设计，转速环按典型II型系统设计 典型I型系统 典型II型系统 跟随性能好 抗扰性能好 ASR和ACR的工程设计问题 直流电机双闭环控制系统仿真 电流调节器 转速调节器 系统动态性能：电机起动过程中，电流超调量为4.3%，转速超调量为8.3% ASR和ACR的工程设计问题 直流电机双闭环控制系统仿真 ASR和ACR的工程设计问题 理解各环节输出量意义、参数计算依据 调节步骤：由内到外 调节器的参数整定方法 仿真参数设置问题 直流电机双闭环控制系统仿真 直流电机双闭环控制系统仿真 Simulink界面 参数表与模型建立 直流电机双闭环控制系统仿真 传递函数参数设置 直流电机双闭环控制系统仿真 直流电机双闭环控制系统仿真 Simulink参数选择 直流电机双闭环控制系统仿真 仿真参数设置 双闭环V-M调速系统的动态分析 (1)起动特性分析 ASR从起动到稳速，经历了饱和限幅与线性调节两个状态 ACR从起动到稳速，只经历线性调节状态 ASR输出特性 ACR输出特性 电流特性 直流电机双闭环控制系统仿真 (2)抗扰性能分析 负载突变 电网电压波动 双闭环V-M调速系统的动态分析 直流电机双闭环控制系统仿真 (3)存在问题分析 仿真结果与理论设计具有一定的差距； 系统还未调到最佳状态； 在实际装置上应用，与理论设计的分析相差较大。 双闭环V-M调速系统的动态分析 直流电机双闭环控制系统仿真 负载变化的扰动（使Id变化）； 交流电源电压波动的扰动（使Ks变化）； 电动机励磁的变化的扰动（造成Ce 变化 ）； 放大器输出电压漂移的扰动（使Kp变化）； 温升引起主电路电阻增大的扰动（使R变化）； 检测误差的扰动（使?变化） 。 所有这些因素最终都要影响到转速 (4)实际系统其它扰动源 直流电机双闭环控制系统仿真 励磁变化 Id变化 电源波动 Kp变化 电阻变化 检测误差 Kp Ks ? 1/Ce U*n Uc ?Un E n Ud0 Un + + - - R 直流电机双闭环控制系统仿真 (4)实际系统其它扰动源 直流电机双闭环控制系统仿真 +Us Ug4 M + - Ug3 VD1 VD2 VD3 VD4 Ug1 Ug2 VT