第五章 控制系统性能指标描述.pptVIP

第五章 控制系统性能指标描述 本章主要内容： 5.1 控制系统内、外部关系描述 5.2 控制系统的稳态误差（准确度或精度）及与参数的关系 5.3 控制系统的抗干扰能力及与参数的关系 5.4 控制系统的动态性能指标及与参数的关系 5.6 控制系统的稳定性及与参数的关系 本章描述了系统的基本性能指标，以及这些性能指标与系统的固有参数和设计参数的关系，从而为分析和设计系统提供了依据 5.1 控制系统的内外部关系描述 2. 离散控制系统 3.采样控制系统 闭环传递函数为： 和连续控制系统一样，计算机控制系统的稳态误差也是既与控制系统本身特性有关又与参考输入形式有关。对特定形式的参考输入，控制系统的稳态误差就由本身结构及参数来确定。研究时通常选择一个典型输入信号，这样可在一个统一的基础上对各种系统的特性进行比较和研究。 对实际系统进行分析时，应根据系统的工作情况选择合适的典型输入作用。例如．当系统的输入作用具有突变的性质时，可选择阶跃函数作为典型输入；当系统的输入作用是随时间增长变化时．可选择斜坡函数作为典型输入。 5.2 控制系统的稳态误差及与参数的关系 误差与偏差： 误差：以系统输出端为基准来定义，即系统希望的输出与实际输出之差 偏差:以系统输入端为基准来定义 误差与偏差的关系如下： 结论：因为误差与偏差之间有确定的关系，因此偏差e(t)可以衡量稳态误差。 显然， 取决于开环传递函数，开环传递函数的标准形式可以表示为典型环节串联的形式 1.位置误差：输入信号为单位阶跃信号时的误差 2. 速度误差：输入信号为单位速度信号时的误差 3. 加速度误差：输入信号为加速度信号时的误差 5.3 控制系统的抗干扰能力及与参数的关系 从概念上讲，由干扰引起的输出都是误差，根据误差定义 连续控制系统和采样控制系统的扰动误差分别为： 5.4 控制系统的动态性能指标及与参数的关系 控制系统在给定信号作用下到达稳态之前的过程，称为动态过程或过渡过程。描述这个过程中输出响应的运动特征的参数，就称为动态性能指标。 为了对控制系统动态性能进行分析比较，并提供性能指标与系统内部结构参数的关系，常以阶跃信号作为给定信号，以初始条件为零的二阶系统为代表来分析其动态性能指标。二阶系统不仅在工程实践中比较常见，而且许多高阶系统在一定条件下也可近似为二阶系统。 所以，这一节是分析阶跃信号作用于二阶系统的输出动态性能指标。 1.动态性能指标 对于图5.7(a)所示的连续控制系统的动态性能指标，当该系统在阶跃信号作用下时，其动态性能指标如下： 最大超调量(简称超调量):它是动态过程中输出响应的最大值超过稳态值的百分数，即 峰值时间tp: 输出响应超过稳态值达到第一个峰值(ymax)所需时间叫峰值时间。 上升时间tr ：指输出响应第一次达到稳态值的时间，或指由稳态值的10％上升到90％所需的时间 延迟时间td :指输出响应第一次达到稳态值50％所需的时间。 调节时间或过渡过程时间ts ：当y(t)和y(∞)之间误差达到规定的允许值[一般取y(∞ )的5％或2%，称允许误差范围，用△表示]且以后不再超过此值所得的最小时间称为调节时间ts 2. 动态性能指标与系统内部参数的关系 对于连续控制系统，在单位阶跃信号的作用下，可以得到二阶系统的特征方程，特征方程的根就是H(s)的极点 对于上述的二阶系统，如果ωn不变，而阻尼比ξ 变化，以ωnt为横坐标，y(t)为纵坐标，其阶跃输出响应示于图5．9 稳定性的概念： 劳斯稳定性判据 如果劳斯行列表中第一列所有元素的值都大于零，系统是稳定的，如果第一列中出现小于零的元素，则系统是不稳定的。不稳定的原因是因为有特征方程的根在[S]平面或[W]平面上的右半部，第一列元素中有小于零的元素，并在该列中数值符号改变的次数等于特征方程的根在[S]平面或[W]平面的右半部根的个数。对于这种不稳定的情况，为了列出劳斯行列表，其计算办法如P122，（a）（b）。 劳斯行列表的形式： 增益和相位稳定裕度（系统的相对稳定性） 即有多少增益量和相移可以变化，而系统仍然是稳定的 稳定量的大小用稳定裕度来衡量。其中包括增益稳定裕度（GM）和相位稳定裕度（PM） This is End of Chapter 5 * * 1.连续控制系统 误差传递函数为: 连续控制系统的闭环传递函数为: 对干扰N(S)的传递函数为: 其传递函数为： 干扰信号引起的误差为： 误差传递函数为： 偏差与误差 偏差 误差 稳态误差：瞬态过程结束后误差的稳态分量。指系统进入稳态后的误差，不讨论过渡过程中的情况。只有稳定的系统存在稳态误差。 稳态误差的大小不仅与外