管道内窥系统设计探究--零偏科技.docxVIP

管道内窥系统设计探究摘要：管道内窥系统是地下管线探测设备发展的重要方向，本文提出一种管道内窥系统的设计方案，详细介绍了各部分的设计思路和工作原理。首先在机械设计中分析了系统受力情况，根据受力计算结果选择了电机。然后在电路部分针对所选电机设计驱动电路，并且设计了直流载波通讯和视频传输等电路。最后在软件设计部分，对不同模块进行功能划分，给出了软件结构图。关键词：管道内窥系统；机械设计；直流载波；视频传输；软件设计引言地下管线作为城市基础设施重要组成部分，主要承担着通信、供电、供水、能源供给等重要职能，是城市的“生命线”。随着城市化进程的不断加快，地下管线的规模也不断增加，有限的地下空间中，交错分布着各类的管线，为其日常的管理和维护工作带来了巨大的挑战。近年来，我国发生了很多由地下管线引起的安全事故，给人们的财产和安全带来了巨大的威胁。目前，国内市场上也有很多类型的地下管线探测设备，按其使用特点可分为介入式探测设备和外置式探测设备。这些设备只能探测地下管线的位置，无法满足实时查看管道内部画面的需求。由于西方国家工业发展水平较高，管道内窥设备发展较早，早在2000年左右德国和澳大利亚就已经有基于CCTV的管内检测系统[1]，该检测系统可以在管道中运行，并且拍摄管内画面。国内管道内窥设备发展较晚，市场上还没有特别成熟的产品，而且价格都比较高，大大提高了施工成本，不利于工程应用。综合国外内窥设备的特点，立足国内施工需求，本文提出设计的管道内窥系统具有简单、高效、成本低等优点。（国内外的研究现状论述不够）（引用不够）管道内窥系统的整体设计思路本文提出的管道内窥系统。其功能框图如下：其中。。。。。。。。包含机械、硬件电路和软件等三部分设计内容。机械部分是系统的载体，不同功能的模块需要不同的机械结构。硬件电路为系统各个功能模块提供不同的电压和控制信号，硬件电路的原理如图1所示。软件分为嵌入式软件和上位机软件，嵌入式软件与硬件电路配合产生所需要的控制信号，上位机软件用于发送指令和查看实时画面。实现管道内窥系统的各项功能需要这三部分有机地配合。图1 硬件原理图管道内窥系统的设计方案在管道内窥系统的整体设计思路中，我们将该系统主要设计内容划分为机械、硬件电路和软件三部分。接下来分别介绍各部分的主要设计内容：（1）机械设计合理的机械设计是系统高效、平稳运行的基础，本设计采用行走快速、控制简单的轮式机器人作为系统载体。机器人的尺寸很大程度上受到电机尺寸的制约，一般情况下，电机输出力矩越大其尺寸也会越大。为了设计出更加合理机械，首先要分析系统的受力情况，然后根据受力分析结果选择符合要求的电机。另外内窥系统在管道中运行时，防尘防水也是其正常工作的保证。下面从系统受力分析和电机选型以及防水设计这两方面进行介绍。①受力分析和电机选型如图2所示内窥系统在管道中爬坡时主要受到两方面的力，一方面是电缆的拖曳阻力Fc，另一方面是系统自身受到的阻力Fr。解释图2 系统受力示意图主动轮和从动轮的阻力区别本设计主要针对水平定向钻技术铺设的地下管线，管道弯曲部分的曲率半径比较大，近似为直线段，根据微元法得到电缆在直管道中拖曳阻力的计算公式：（1）根据表1中的参数，分段计算200m电缆在管道中的拖曳阻力Fc=77.3N。如图2所示，系统在爬坡时自身受到的阻力Fr可以分为机器人轮子受到的摩擦阻力f1和自身重力的分量，因此可得Fr的计算公式为：（2）在管道中爬坡时系统不发生滑动，则需要足够大的摩擦力，以便克服电缆拖曳阻力Fc和重力分量，即满足下面公式：（3）内窥系统的设计质量以及其他计算参数如表1所示：表1 计算参数表质量（Kg）最大爬坡角（°）电缆线密度（Kg/m）电缆与管道摩擦系数轮胎与管道摩擦系数最大行走距离（m）25200将表1参数代入式（2）得到机器人自身受到的阻力Fr=249.96N，摩擦力f1=164.45N。满足式（3），因此，系统爬坡时不会滑动。电机是本设计的动力机构，其性能直接影响到内窥系统在管道中的越障能力和行走效率。本设计中内窥系统需要满足以下技术指标：行走速度V=15m/min车轮半径R=80mmc、防水等级IP68由受力分析结果可得，该系统受到的总阻力F为：F=Fr+Fc=327.26N (4)考虑到成本及尺寸限制，采用双电机独立驱动的方式，对于单台电机需要克服的阻力矩M为： (5)在机械设计中，采用一对锥齿轮为电机换向，齿数比为1:1，因此，电机输出转速n为：（6）电机转速为整数，这里取n=30rpm。根据上述计算结果，本设计中采用日本山社电机，型号为57PG2440-040。该型号电机工作可靠，价格低且有配套的减速器，输出转速0-40rpm，输出转矩25Nm，完全满