现代伺服系统设计ch02n幻灯片.pptVIP

二、伺服系统的动态误差 1.动态误差 系统 实际的伺服系统处于跟踪输入信号或克服扰动的连续调整，因此用需要研究动态误差系数和动态误差。 在任意输入函数作用下，动态误差可写为 在s=0领域内收敛，s-0对应t- 系统的动态误差，可由输入和输入量的各阶导数乘以它们的误差系数来表示。 二、伺服系统的动态误差 系统的动态误差，可由输入和输入量的各阶导数乘以它们的误差系数来表示。 二、伺服系统的动态误差 2.从Bode图上求动态误差 误差系数可以从Bode图上求得： 二、伺服系统的动态误差 对Ⅰ型系统，-20db/10倍频的延长线与0db的交点ω0就是K，因此 Ⅰ型系统的误差系数C2， 可以从-40db/10倍频的延长线 与0db的交点ω2求得 2.从Bode图上求动态误差 误差系数可以从Bode图上求得： 二、伺服系统的动态误差 对Ⅱ型系统， C0 =0， C1 =0， C2 可以由-40db/10倍频的延长线与0db 的交点ω2来确定 由表 §4 伺服系统原理稳态误差 §5 随机系统误差分析 如果系统中各量是随机变量，而各量间相互独立，可以用 统计理论来处理。实际上，系统在跟踪输入信号运动过程中要 克服各种干扰，其中很多为随机干扰。对于随机噪声干扰，也 可用统计理论来计算出由该干扰引起的误差的统计值。 控制器包括测量元件。随动系统驱动鳍转动时产生扶正力 矩以反抗波浪力矩。 船对波倾角的传递函数(输入为波倾角，输出为横摇角) §6 伺服系统设计中误差分配 控制质量方面最重要的就是控制精度。控制精度的高低与测 量元件的选择、控制方式、线路等都密切相关。 产生误差的原因：原理误差、元件误差、干扰误差、随机 噪声误差等，它们都是系统控制误差的组成部分。 系统设计过程是一个“先按一定的原则或经验把误差分配到各元件和子系统中，以此为基础选择和确定元件、线路及整个系统的结构和参数，再运用所学的理论校核系统的精度和稳定性，发现问题再改进设计、校核、直至满足要求”的多次循环过程。 在设计控制系统时，不光要考虑控制精度，还要考虑经济 性、可靠性等。 以下的误差分配原则比较适用于随动系统的设计，归纳起 来有以下四个方面。 稳态误差约为静态误差的3～4倍。静态误差包括测量元件的误差、放大元件、执行元件、动力传动系统和机械的非线性误差。稳态误差包括对信号的跟踪误差和干扰引起的误差。 在静态误差的分配中，测量元件的静态误差占总静差的一半，机械传动和电气部分各占1/4。 根据元器件的实际水平合理分配，使各部分经过努力都能达 到要求，而不致于有的部分太难，有的部分太易。 留有一定余地，便于系统联调时有些机动余量，或在进一步 设计校核后进行必要的调整。 主要内容 1、概述 2、伺服系统元件误差 3、伺服系统原理动态误差 4、伺服系统原理稳态误差 5、随机系统误差分析 6、伺服系统设计中的误差分配 第二章 伺服系统误差分析 §1 概 述 伺服系统要求被控对象(角度、位移、速度)按指定的规律变化 系统稳定的前提下，总是存在一定的误差(也称控制精度，精度是重要指标之一) 误差源于以下三个方面 1、元件误差 各种元件本身的各类误差 所处的位置不同，对系统影响也不同；只知范围，不知 精确值；测量元件误差是重点。 2、原理误差 控制机理的必然；外部干扰作用产生误差。 原理误差分为确定型(确定性输入+干扰)和随机型(随机输入+干扰)两类。 3、环境变化引起的系统误差 温度、压力、振动、冲击、腐蚀以及元件的自然老化 讨论系统各环节对输入信号、干扰信号引起的误差传递和归化 结构已知的系统如下： 输入R(s)，输入干扰噪声N0(s),输出C(s)，误差E(s)，各级的 等效扰动信号分别为N１(s)、N２(s)、N３(s)。对单位反馈系统而 言，总的误差就是R(s)、N0(s)、N1(s)、N2(s)、N3(s)所引起的误 差归化到E(s)点上的总和。 1、如果各量均为确定函数，用拉氏变换归化： 几点说明： · 关于误差E(s)与偏差ε(s)的区别 定义: E(s)=Cr(s) －C(s)； ε(S)=R(s) －C(s)H(s) 对单位反馈，期望输出cr等于实际输入r，有E(s)= ε(s)； 对非单位反