矿大(北京)仪表与自动化_6(3学时)幻灯片.pptVIP

* * * * 采用衰减法注意： 1）干扰幅值不能太大，一般为额定值的5% 2）工艺参数稳定后，才能施加干扰；否则得不到正确的δs和Ts 。 3）对反应快的系统，得到严格的4:1曲线困难，以被控变量来回波动两次达到稳定为近似。 特点： 比较简便，适用于一般情况下的各种参数的控制系统。 对于干扰频繁，记录曲线不规则、不断有小摆动的情况，难于应用。 3、经验凑试法 根据经验先将控制器参数放在一个数值上，直接在闭环的控制系统中，通过改变给定值施加干扰，在记录仪上观察过渡过程曲线，运用d、 TI 、TD、对过渡过程的影响为指导，按照规定的顺序，对比例度，积分时间和微分时间逐个整定，直到满意为止。 关键：“看曲线，调参数” 工程整定法特点： 方法简单，适用于各种控制系统，因此应用非常广泛。 主要靠经验，整定质量因人而异。 比例度过小、积分时间过小或微分时间过大，都会产生周期性的激烈振荡。但是，a.积分时间过小引起的振荡，周期较长；b.比例度过小引起的振荡，周期较短；c.微分时间过大引起的振荡周期最短。 三种振荡曲线比较图 比例度、积分时间过大比较图 被控变量 被控变量 比例度过大或积分时间过大，都会使过渡过程变化缓慢，一般来说， a.比例度过大，曲线波动较剧烈、不规则地、较大幅度地偏离给定值，形状像波浪般起伏变化。 b.积分时间过大,曲线通过非周期的不正常路径，慢慢地回复到给定值。 本章作业 作业： 1、13 P167 * * 测量元件，变送器——第三章检测仪表及传感器，控制器——第四章，控制阀——第六章有了介绍，执行器。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 加热炉是操作对象，燃料流量是操纵变量，原料油出口温度是被控变量。当增大燃料流量时，出口温度升高，说明操纵变量是“正”作用方向；为了保证对象，执行器，控制器组成的系统是负反馈的，温控器要选择成“反”作用方向，当出口温度升高时，控制器的输出要减小，所以需要关小燃料气的阀门；这里执行器选用气开阀（给气就开，也就是给增大信号，就开大，给减小信号，就关小），所以当控制器给出减小信号，执行器也需要选择“正”作用方向，执行器就执行控制阀关小指令，从而降低炉温。 另一个例子是液位控制系统，执行器采用气开阀，一旦停止供气，阀门自动关闭，以免物料流出，所以执行器是“正”作用，当控制阀开大时，液位是下降的，所以对象的作用方向是“反”作用；当液位下降时，液位控制器必须给出减小的信号，让控制阀关小，减小输出流量，所以液位控制阀也是“正”作用的，即输出减小信号，控制阀关小。 * * 放大倍数与比例度成反比，比例度越大，放大倍数越小，那么Kp=a/b就越小，以水池为例，浮球一边的杠杆相对控制阀一边的杠杆距离就减小了，浮球获得一个阶跃后，控制阀就相对开大，从而再恢复平衡后，参与的控制阀开度就相对越大，从而余差越大。 减小比例度，余差也减小了，而控制阀和浮球的在恢复过程中的变化就相对增大了，从而系统的稳定性变差。 * * * * 第六章 简单控制系统 Chapter 6 simple control system 基本要求： 1、掌握简单控制系统的结构、组成及作用。 2、掌握简单控制系统中被控变量、操纵变量选择的一般原则。 3、了解各种基本控制规律特点及应用场合。 4、掌握控制器的正作用、反作用确定的方法。 5、掌握控制器参数工程整定的方法。 Requirements： 1. The structure, composition and function of simple control system 2. Basic selection principle of manipulated variable, operation variable in simple control system 3. Characteristics and application of basic control law 4. Confirm the methods of positive and negative effects of controller 5. Engineering setting methods of controller parameters 第一节 简单控制系统的结构与组成 简单控制系统：通常是指一个测量元件、变送器、一个控制器、一个控制阀和一个对象所构成的单闭环控制系统。 温度控制系统 载热体 冷流体 换热器 液位控制系统 被控变量 控制器 执行器 被控对象 测量变送环节 干扰 偏差 给定值 ＋ － 水槽 简单控制系统特点： 结构简单，