第4章模糊逻辑控制理论幻灯片.ppt

4.1模糊逻辑理论的基本概念 4.2 模糊逻辑控制系统的基本结构 4.3 模糊逻辑控制系统的基本原理 4.4 离散论域的模糊控制系统的设计 4.5 具有PID功能的模糊控制器 例如电加热炉系统在阶跃输入yr(t)作用下其输出?y(t)的过渡过程曲线，如图4-13所示。现借助专家对恒温控制的经验知识，则被调量y(t)的调节过程大致如下。当y(t)远小于yr(t)时，则大大增加控制量u(t)；当y(t)远大于yr(t)时，则大大减小控制量u(t)；当y(t)和yr(t)正负偏差不太大时，则根据y(t)的变化趋势来确定控制量的大小。 图4-13 电加热炉系统单位阶跃响应曲线 即若y(t)yr(t)，被调量远离给定值（AB段）时，增加控制量；若y(t)yr(t)，被调量的变化有减小偏差的好趋势（BC段）时，则综合考虑偏差大小和偏差变化率情况确定是稍增加、保持或减小控制量；若y(t)yr(t)，被调量的变化有增加偏差的坏趋势（CD段）时，则较多减少控制量；若y(t)yr(t)，被调量变化平稳（DE段）时，则减小控制量；若y(t)yr(t)，被调量有减小偏差的好趋势（EF段）时，则应综合考虑偏差大小和偏差变化率情况确定是减少、保持或稍增加控制量；若y(t)yr(t)，被调量的变化有增加偏差的坏趋势（FG段）时，则较大增加控制量。 基于上面的讨论，通过总结人类专家的经验，并用适当的语言来加以表述，最终可表示成模糊控制规则的形式。另一种方式是通过向有经验的专家和操作人员咨询，从而获得特定应用领域模糊控制规则的原型。在此基础上，再经一定的试凑和调整，可获得具有更好性能的控制规则。 则 同理可得 (2) 求总的模糊蕴含关系R (3) 计算输入量的模糊集合 (4) 计算输出量的模糊集合 最后求得输出量z的模糊集合为 4.2 模糊控制系统的基本结构 模糊控制作为结合传统的基于规则的专家系统、模糊集理论和控制理论的成果而诞生，使其与基于被控过程数学模型的传统控制理论有很大的区别。在模糊控制中，并不是像传统控制那样需要对被控过程进行定量的数学建模，而是试图通过从能成功控制被控过程的领域专家那里获取知识，即专家行为和经验。当被控过程十分复杂甚至“病态”时，建立被控过程的数学模型或者不可能，或者需要高昂的代价，此时模糊控制就显得具有吸引力和使用性。 由于人类专家的行为是实现模糊控制的基础，因此，必须用一种容易且有效的方式来表达人类专家的知识。IF-THEN规则格式是这种专家控制知识最合适的表示方式之一，即IF“条件”THEN“结果”，这种表示方式有两个显著的特征；它们是定性的而不是定量的；它们是一种局部知识，这种知识将局部的“条件”与局部的“结果”联系起来。前者可用模糊子集表示，而后者需要模糊蕴涵或模糊关系来表示。然而，当用计算机实现时，这种规则最终需具有数值形式，隶属函数和近似推理为数值表示集合模糊蕴涵提供了一种有利工具。 一个实际的模糊控制系统实现时需要解决三个问题：知识的表示、推理策略和知识获取。知识表示是指如何将语言规则用数值方式表示出来；推理策略是指如何根据当前输入“条件”产生一个合理的“结果”；知识的获取解决如何获得一组恰当的规则。由于领域专家提供的知识常常是定性的，包含某种不确定性，因此，知识的表示和推理必须是模糊的或近似的，近似推理理论正是为满足这种需要而提出的。 近似推理可看作是根据一些不精确的条件推导出一个精确结论的过程，许多学者对模糊表示、近似推理进行了大量的研究，在近似推理算法中，最广泛使用的是关系矩阵模型，它基于L.A.Zadeh的合成推理规则，首次由Mamdani采用。由于规则可被解释成逻辑意义上的蕴涵关系，因此，大量的蕴涵算子已被提出并应用于实际中。 由此可见，模糊控制是以模糊集合论、模糊语言变量及模糊逻辑推理为基础的一种计算机控制。从线性控制与非线性控制的角度分类，模糊控制是一种非线性控制。从控制器智能性看，模糊控制属于智能控制的范畴，而且它以成为目前实现智能控制的一种重要而又有效的形式。尤其是模糊控制和神经网络、预测控制、遗传算法和混沌理论等新学科的相结合，正在显示出其巨大的应用潜力。 4.2.1．模糊控制系统的组成 模糊控制系统由模糊控制器和控制对象组成，如图4-7所示。 4.2.2．模糊控制器的基本结构 模糊控制器的基本结构，如图4-7虚线框中所示，它主要包括以下4部分。 图4-7 模糊控制器的组成 1. 模糊化 这部分的作用是将输入的精确量转换成模糊化量。其中输入量包括外界的参考输入、系统的输出或状态等。模糊化的具体过程如下： （1）首