9-5线定常性系统的反馈结构及状态观测器幻灯片.ppt

9-5 线性定常系统的反馈结构及状态观测器 1. 常用反馈结构及其对系统特性的影响 状态反馈(闭环)系统的状态空间描述为 (b) 输出反馈 (c) 输出反馈(少见形式) 状态反馈结构与输出反馈结构比较 (2) 反馈结构对系统性能的影响 可观性改变例 可观性改变例续 定理9-2 输出反馈不改变系统可控性可观性。 定理9-3 输出量反馈给状态微分的结构不改变 定理9-4 当且仅当线性定常系统的不可控部分 定理9-4证明 2. 系统的极点配置 定理9-5证明 定理9-5证明续 定理9-6 输出反馈矩阵H 任 意 配置闭环系统的 单输入单输出系统的极点配置计算方法 例9-36 已知线性定常系统{A, B}为 例9-36续 例9-36-1 例9-36-1续 例9-36-1 关于 k3 取值讨论： 完全可控系统极点配置的规范计算方法 例9-36的规范计算方法 例9-36-2 已知多输入系统为 解法一 通用计算方法 解法二 因系统矩阵A和控制B的特殊形式，利用 解法二续 解法三 规范计算方法 解法三续 解法三中若选取 3. 全维状态观测器及其设计 (1) 全维状态观测器的结构 (2) 全维状态观测器分析设计 例9-37 状态变量图 4. 分离特性 分离特性续 5. 降维状态观测器及其设计 降维状态观测器结构推导 降维观测器结构推导续 (2) 降维状态观测器设计步骤 降维观测器设计步骤续 含有降维状态观测器的状态反馈系统 例9-38 已知 例9-38续1 例9-38续2 习题9-29 被控系统{A, B}为 习题9-29续1 习题9-30 被控系统{A, B, C}为 习题9-31 被控系统{A, B}为 习题9-31续1 习题9-31续2 习题9-32 设系统的传递函数为 习题9-32续1 习题9-33 被控系统{A, B, C}为 习题9-33续1 习题9-33续2 状态反馈 参考题1 设不完全可控系统{A, B}为 参考题2 给定矩阵{A, b} （分离特性） 计算得 31 32 在实践中，作为反馈信号的只能是系统的输 状态反馈 K 可任意配置可控部分的极点， 利用系统的输出信号实现状态反馈是完成极 出， 太少，不满足任意配置可控部分极点必要条件。 状态变量是不能直接量测的，使得直接利用状态 变量作为反馈信号是不太现实的。 点配置所必须的。 用系统的结构、输出和输入测量值构造状态观测 器( 状态估计器、状态重构器 )， 获取状态各分量的估计值，用于实现状态反馈。 然而输出反馈F中可选用的参数个数(SISO:1) 但 对于完全可观测系统，可以利 通过状态观测器 + + - + + 重构状态向量维数等于 n 的观测器称为全维 33 ∫ + ∫ - - + 图9-33 含有全维状态观测器的状态反馈系统 观测器。 由图9-33可得到全维观测器的状态空间描述 34 为便于分析，将全维(渐近)观测器表示为 状态估计值与状态值的偏差及其运动方程为 要保证在任何初始状态条件 都有 则必须使(渐近)观测器的系统矩阵(A-HC)的特征 值都分布在S平面的左半部。 观测器特征值需要在综合实际系统、工作环 35 为下列系统设计全维状态观测器，使观 解： 境及性能指标等各种因素后确定；要兼顾估计偏 差衰减速度快和抗干扰性能强两项主要指标。 测器极点为{-10, -10}。 得到 36 全维状态观测器为 - + - - + 1/s 1/s - - + + - 1/s 1/s - + 37 定理9-8(分离定理) 若被控系统{A, B, C}完全可控 证明 由 且完全可观，利用状态观测器的状态估计值实现 状态反馈控制系统时，状态反馈矩阵 K 的设计和 观测器中输出反馈矩阵 H 的设计可以独立进行。 得到 38 记 ，上述状态方程经简单变换，得到 这个状态方程清楚地表明： 是组合系统的不可 组合系统特征多项式为 即特征值分属于状态反馈和状态观测器，证明了 所以，从 r 到 y 的传递函数矩阵为 控部分， 它们可以分别独立设计。 39 当系统维数 n 很大时，全维状态观测器的计 如果完全可观系统的输出矩阵为 重构状态向量维数小于n的观测器称为降维 明确地指出，只需要构造(n-q)维的状态观测器估 (1) 推导(n-q)维状态观测器 设完全可观测系统为 观测器。 算负担过重，工程上希望状态观测器简单实用。 计 40 将输出矩阵C变换成规范形式的变换矩阵为 式中 R是补充选取的(n-q)个行向量，在保证矩阵 注意到 ，得到方程组 P 满秩的前提下，尽可能选用简单的行向量。 41