模糊控制在二级倒立摆系统中的应用 application of fuzzy controller in double inverted pendulum system.pdfVIP

Design 电子技术 应用设计Application 模糊控制在二级倒立摆系统中的应用 夏鼎 合肥工业大学电气与自动化学院 摘要：针对倒立摆系统的非线性、不稳定的控制问题，推导了二级倒立摆系统的数学模型和状态空间表达式， 对倒立摆系统在平衡点附近进行了可控性分析，提出了一种基于模糊控制器进行控制的方法，建立了相应的控制 规则。实验结果表明，该系统具有鲁棒性、稳定性好的特点。 关键字：模糊控制；二级倒立摆；融合函数 of ControllerinDoubleInvertedPendulum Fuzzy Application System Xianing Abstract：Theinverted isanonlinearandunstable derivesthemodelofthedoubleinverted pendulum system。Thepaper the atits and ofthedoubleinverted isdiscussed state-spaceexpression．Thecontrollability pendulum pendulum system balanced controlmodebasedon controlleris the ruleisestablished．At points．A fuzzy presented,andcorresponding last,the real-timecontrolofthecontrolleris resultsshowthat has designed．Experimentalsystemrobustness，strongstability． inverted function Keywords：Fuzzycontrol；Doublependulum；Fusion 1引言 和二级摆的角度晚。一摆、二摆可绕各自的转轴在水平导 二级倒立摆是典型的高阶非线性不稳定系统。早期 轨所在的铅垂面内自由转动而小车则由交流伺服电机、 的二级倒立摆控制律大多采用状态反馈，如Furuta等皮带轮、传动带带动在水平导轨上左右运动，从而使倒 立摆稳定在竖直位置并且可定位在导轨的特定位置。 (1978)和Zu-ren等(1984)用模拟的状态空间线性控制器 实现了系统的实时稳定控制。Zu—ren等(1987)用数字控 这里采用分析力学中的Lagrange方程建立二级倒立 制器对二级倒立摆系统实现了改造，获得了更好的控制效 摆系统的微分方程如式(1)所示。 果。Furuta等(1980)用调节器实现了倾斜轨道上的二级 M ．．H (1) 倒立摆稳定控制。近些年，随着模糊控制理论的发展，有 哦辑，嚷)I岛|=以妈，岛。岛，岛)f岛i十鸟饩，岛)+如产 人开始将模糊控制算法用于控制二级倒立摆。