融合距离与彩色信息的草丛中障碍物检测 detecting obstacles in grass by fusing range and color information.pdfVIP

下载本文档

4
0
约1.06万字
约 5页
2017-08-22 发布于上海
举报
版权申诉

融合距离与彩色信息的草丛中障碍物检测 detecting obstacles in grass by fusing range and color information.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

融合距离与彩色信息的草丛中障碍物检测 detecting obstacles in grass by fusing range and color information

第36卷第3期光电工程 v01．36，№．3 2009年3月 Opto-Electronic March．2009 Engineering —— i————————ii—— 文章编号：1003—501X(2009)03—0079—05 融合距离与彩色信I：1息的草I，UH-J干丛中障碍物检测项志宇1,2，王伟1，2 (1．浙江大学信息与通信工程研究所，杭州310027； 2．浙江省综合信息网技术重点实验室，杭州310027) 摘要：提出了一种融合激光雷达和单目摄像机的草丛中障碍物检测方法。首先由三维激光雷达测得一系列作为训练样本的距离数据，统计障碍物与杂草的形状特征参数，并利用期望最大(ExpeetationMaximization)算法求得高斯 Mixture 混合模型(GaussianModel)来表征该特征值分布情况。利用该高斯混合模型可以从待测场景提取出候选障碍物区域。同时，采用均值偏移算法对场景的彩色图像进行分割，获得场景的区域信息。借助激光雷达和摄像机联合标定的结果，将激光雷达获得的候选障碍物区域投影至分割后的彩色图像，并进行融合获得最终障碍物判别结果．实验表明该方法能有效地检测出草丛中的障碍物，并具有较高的精度和较低的虚警率。关键词：障碍物检测；高斯混合模型；信息融合；均值偏移中图分类号：TP242．6，TP391．4 文献标志码：A in ObstaclesGrass andColorInformation Detecting byFusingRange XIANG WeiI，2 Zhi-yul，一，WANG andCommunication 3 (1．Institutionofinformation Engineering,Zh盯iangUniversity，Hangzhou0027，China； 1 Abstract：Anovelmethodfor obstaclesin is mformafion andcamera． grass bY fromladar detecting proposedfusing datais a3-D feature arc ladar,andshape ofobstaclesand calculated Firstly,trainingrange acquiredby parameters grass GaussianMixture the respectively．UsingExpectationMaximization(EM)algorithm,theModel(GMM)whichrepresents distributionfeaturesislear