无线高精度角位置跟随监控系统研究 research of high precision and wireless angular position tracking control system.pdfVIP

第40 卷第 8 期 光电工程 Vol.40, No.8 2013 年 8 月 Opto-Electronic Engineering August, 2013 文章编号：1003-501X(2013)08-0007-06 无线高精度角位置跟随监控系统研究 1a,1b,2 1b,2 1b 1b 1b 1b 孙 红 ，吴钱忠 ，尹鹏鸿 ，马志杰 ，蒋辰飞 ，严锦洲 ( 1. 上海理工大学 a. 管理学院；b. 光电信息与计算机工程学院，上海 200093 ； 2. 上海现代光学系统重点实验室，上海 200093 ) 摘要：为弥补当前位置跟踪系统控制精度不高和有线数据传输的不便，设计了一种高精度无线角位置跟随控制系 统。采用多量程高精度 L3G4200DH 三轴陀螺仪作为角位置传感器，通过 2.4G NRF24L01 无线射频收发芯片实现 数据传输，以 ARM Cortex-M3 作为微控制器，使用模糊 PID 全闭环控制算法对伺服电机进行控制，并且加超前 校正和前馈环节，改善角度输入响应滞后，从而减小系统的跟随误差。同时采用无线视频模块实时监控伺服电机 -3 状态。通过仿真和实验证明，伺服系统在精度和实时性上有了很大提高，动态跟随精度达到了 10 ，具有较好的 跟随特性，同时无线数据传输方式将给远程控制和特殊作业环境带来极大的便捷。 关键词：陀螺仪；无线传输；复合控制；误差分析；伺服电机 中图分类号：V557 文献标志码：A doi：10.3969/j.issn.1003-501X.2013.08.002 Research of High Precision and Wireless Angular Position Tracking Control System SUN Hong1a,1b,2，WU Qianzhong 1b,2，YIN Penghong 1b， MA Zhijie1b，JIANG Chenfei 1b，YAN Jingzhou 1b ( 1. a. Business School; b. School of Optical-electrical and Computer Engineering, University of Shanghai for Science and Technology, Shanghai 200093, China; 2. Shanghai Key Lab of Modern Optical System, Shanghai 200093, China ) Abstract: In order to make up for low precision of the current position tracking system and inconvenience of the data cabl