第二章 位姿描述和齐次变换(2010-09).pptVIP

知识点： 点和面的齐次坐标和齐次变换 三个基本旋转矩阵 绝对变换：如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘，称为绝对变换。 相对变换：如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移，则齐次变换为依次右乘，称为相对变换。 绕任意轴旋转变换通式及等效转角、等效转轴 习题1： ∑O′与∑O初始重合，∑O′作如下运动：①绕Z轴转动30o ；②绕X轴转动60o ；③绕Y轴转动90o 。求T。 习题2： ∑O′与∑O初始重合，∑O′作如下运动：①绕X轴转动90o；②绕w轴转动90o；③绕Y轴转动90o。求① T；②改变旋转顺序，动系如何旋转才能获得相同的结果。 解①： 解②： ①绕Z轴转动90o； ②绕X轴转动90o； ③绕Y轴转动90o。 解②： ①绕v轴转动90o； ②绕u轴转动90o； ③绕w轴转动90o。 习题3： 矢量 在∑O′中表示为 ，∑O′相对于∑O的 齐次变换为： 解：1） 解：2） 解：3） ， ， 习题4： 如图所示，1）写出 、 、 、 ；2）求 解：1） 解2）：根据定义2，绕自身旋转，右乘 * 我们学院的机械电子专业是国家级的重点学科