理论力学课件介绍.pptVIP

解：1.求滑块M相对圆弧BC的速度、加速度。 BC弧固定，故滑块M的运动轨迹已知，宜用自然法求解 以M点的起始位置为原点，逆时针方向为正 方向如图 方向如图 例 在图的摇杆滑道机构中，滑块M同时在固定圆弧槽BC和摇杆OA的滑道中滑动。圆弧BC的半径为R，摇杆的转轴O在BC弧的圆周上，摇杆绕O轴以匀角速度转动。当运动开始时，摇杆在水平位置。求∶（1）滑块相对于BC弧的速度、加速度；（2）滑块相对于摇杆的速度、加速度。 v a O’ 例 在图的摇杆滑道机构中，滑块M同时在固定圆弧槽BC和摇杆OA的滑道中滑动。圆弧BC的半径为R，摇杆的转轴O在BC弧的圆周上，摇杆绕O轴以匀角速度转动。当运动开始时，摇杆在水平位置。求∶（1）滑块相对于BC弧的速度、加速度；（2）滑块相对于摇杆的速度、加速度。 思考：笛卡儿直角坐标法？ 建立图示坐标系 x y 例 在图的摇杆滑道机构中，滑块M同时在固定圆弧槽BC和摇杆OA的滑道中滑动。圆弧BC的半径为R，摇杆的转轴O在BC弧的圆周上，摇杆绕O轴以匀角速度转动。当运动开始时，摇杆在水平位置。求∶（1）滑块相对于BC弧的速度、加速度；（2）滑块相对于摇杆的速度、加速度。 思考：笛卡儿直角坐标法？ x y 当点的运动轨迹已知时，用自然法简便，速度、加速度的几何意义明确。 2.求滑块M相对于杆的速度与加速度 将参考系Ox?固定在OA杆上，此时，滑块M在OA杆上作直线运动，相对轨迹是已知的OA直线。M点相对运动方程为 方向沿OA且与x?正向相反 其方向沿指向x’轴负向 例 在图的摇杆滑道机构中，滑块M同时在固定圆弧槽BC和摇杆OA的滑道中滑动。圆弧BC的半径为R，摇杆的转轴O在BC弧的圆周上，摇杆绕O轴以匀角速度转动。当运动开始时，摇杆在水平位置。求∶（1）滑块相对于BC弧的速度、加速度；（2）滑块相对于摇杆的速度、加速度。 x’ 例2 半径为R的轮子沿直轨道无滑动地滚动，设轮子转角 ?= ?t （ ?为常值）。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 解：取?= 0时点M与直线轨道的接触点O为原点，建立直角坐标系Oxy。由于纯滚动，有： 直角坐标下M点的运动方程为： 上式实际上是以t为参数的轨迹方程，为旋轮线。 直角坐标下M点的速度方程为： 例 半径为R的轮子沿直轨道无滑动地滚动，设轮子转角 ?= ?t （ ?为常值）。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 弧坐标下M点的运动方程为： 直角坐标下M点的加速度方程为： 例 半径为R的轮子沿直轨道无滑动地滚动，设轮子转角 ?= ?t （ ?为常值）。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 弧坐标下M点的加速度方程为： 由法向加速度的定义可求出轨迹的曲率半径： 例 半径为R的轮子沿直轨道无滑动地滚动，设轮子转角 ?= ?t （ ?为常值）。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 点M运动到与地面相接触的位置 此时点M的速度 ? 加速度? 沿地面作纯滚动的轮子与地面接触点的速度为零而加速度却不为零 轮心的速度、加速度？ 例 半径为R的轮子沿直轨道无滑动地滚动，设轮子转角 ?= ?t （ ?为常值）。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 例3 已知点按下列运动方程运动： 其中，t以s计，x，y以cm计。试画出点的运动轨迹，分析该点沿轨迹的运动情况。 点的轨迹方程 速度方程 例 椭圆规机构如图（a）所示。曲柄OA以等角速ω绕O转动，通过连杆BC带动滑块B、C在水平和铅垂槽内运动， OA = AB AC = l。求：（1）连杆上P点（BP=r）的运动方程。（2）P点的速度与加速度。 解：（1）列写点P的运动方程 轨迹方程 （2）求速度与加速度 P点的运动形象？ * * 运 动 学 篇 运动学的任务 引 论 运动学和工程运动分析 运动学模型及其运动形式 运动学的任务 运动学的任务：研究物体在空间位置随时间变化的几何性质。 （1）运动方程 （2） 表征运动几何性质的 基本物理量 v、 a、 ω、α （3）运动的合成与分解 点、刚体和刚体系 （1）动力学的基础 （2）机构的运动学设计 运动学与工程运动分析 （3）结构设计与运动分析紧密相关 运动学研究模型及其运动形式 （1）研究模型： 点、刚体和刚体系统通称为物体 刚体的运动包括点的运动 点的运动是刚体运动的组成部分