4WS汽车自动泊车轨迹生成策略-必读.pdfVIP

学兔兔 汽午实用技术 20l2年第5期 设计研究 AUTOMOBILE APPLIED TECItNOLOGY 2O12 N0．5 4WS汽车自动泊车轨迹生成策略 黄燕，杨志刚，戚志锦 (重庆交通大学机 电与汽车工程学院， 重庆 400074) 摘 要：针对传统泊车轨迹生成方法中存在两段圆弧曲率并不连续的问题，提出融合微分平坦和 B样条理论的轨迹生成策略。首先建立了4WS车辆 自动泊车过程中的运动学方程，并由此证明 了此系统的微分平坦性，利用B样条理论对平坦输出进行参数化，通过非线性规划器来参数化求 解B样条曲线的顶点。 关键词：四轮转向；自动泊车；微分平坦；B样条 TrajectoryPlanningStrategyof4WSVehicleAutomaticParking HuangYan， Yangzhigang， QIzhijin (CollegeofMechatronicandAutomobileEngineering， ChongqingJiaotongUniversity， Chongqing400074，China) Abstract：Accordingtothetraditionalparkingpathgenerationmethodforhteexistneceoftwoarccurvatureis notacontniuous，putsforwardhtefusiondifferentialfiatandb—splinetheorytrajectoryplannnigstrategy．The articleestablished4W Svehicletobeautomaticparkingni hteprocessofhtekinematicsequations， nad demonsrtateddifferentialflatnessofhtesystem， useb—splniehteorytosmoothoutputpraameter， byusing thenonlniearprogrammnigdevicetoprama etricsolutionB splinecurvevertices． Keywords：Four-wheelsteering；Automaticparking；Differentialflat；b—spline 要求车辆在泊车期间不能中途产生停顿转向问题， 引言 而加速轮胎磨损，应将车辆缓缓驶入泊车位。 自动泊车系统 (APS，Auto—parkingsystem)是 路径规划的任务是当车辆从起始位置点开始泊 ～ 项近年出现并应用的智能车辆技术，其直接 目的 车时，首先通过 由超声波传感器、红外传感器测来 是辅助甚至替代驾驶员完成泊车动作。自动泊车系 的距离信息，确定车辆的位置和姿态和泊车过程中 统有助于解决人 口密集城区的一些停车和交通 问 的无碰撞区域，然后在此区域 内寻找一条光滑的路 题。这种系统可以将汽车停放在较小的空问内，这 径，使车辆沿着规划轨迹运动时不会发生与周围物 些空间比大多数驾驶员能 自己停车的空间小得多。 体的碰撞，最终能够使车辆准确地抵达泊车区域。 这就使得车主能更容易地找到停车位，同时相同数 路径是一条静态的几何路线，不包含时间概念。 量的汽车 占用的空间也更小。