科技创新一种用于无人驾驶汽车运动模拟的3自由度并联机构动力学建模.pdfVIP

学兔兔 第47卷第23期 机 械 工 程 学 报 Vl01．47 NO．23 2011年 12月 JOURNAL 0F MECHANICAL ENGINEERING Dec． 2 O 1 1 DoI：l0．3901／JME．2011．23．074 一 种用于无人驾驶汽车运动模拟的 3自由度并联机构动力学建模水 唐国明 2梅 涛 ，2 (1．中国科学院合肥智能机械研究所 合肥 230031； 2．中国科学技术大学精密机械与精密仪器系 合肥 230027) 摘要：针对无人驾驶汽车半物理仿真试验对运动模拟系统精度要求高的特点，给出一种以3-RPS并联机构为基础的改进型3 自由度并联机构。与3-RPS并联机构相比，由于该改进型并联机构中的被动约束承受了3-RPS并联机构中驱动器所承受的沿 其转轴方向的力，因而改善了驱动器的力学特性。根据该并联机构的结构，建立运动学方程。基于Newton．Euler方法建立动 平台的动力学方程。根据力矩平衡原理分别计算出同时垂直于驱动器及其转轴的分力以及同时垂直于被动约束上部及其转轴 的分力。依照功率守恒原理计算出沿被动约束上部的力。驱动器的驱动力以及被动约束沿转轴的力即可求出。此计算方法对 少自由度并联机构的动力学求解有借鉴意义。 关键词：被动约束 运动学分析 动力学分析 功率守恒 中图分类号：TG156 Dynamic Modeling of a Three Degrees of Freedom Parallel Manipulator f0r Motion Simulation of Unmanned Vehicle TANG Guoming 2 MEI Tao ，2 (1．Institute ofIntelligent Machines，Chinese Academy of Sciences，Hefei 23003 1； 2．Department of Precision Machinery and Instrumentation， University of Science and Technology of China，Hefei 230027) Abstract：During the semi-physical simulation experiment of unmanned vehicle，taking into account the features of high precision requirement to motion simulation system，a modified three degrees of freedom parallel manipulator based on the 3-RPS parallel manipulator is proposed．In comparison with the 3-RPS parallel manipulator,because the forces along the spinning shafts of the actuators in 3-RPS parallel manipulator are undertaken by the passive constraints ofthe modified parallel manipulator,the mechanical properties of the actuators are improved．The kinematic equations are established