四轮独立驱动纯电动汽车驱动防滑控制及概要.pdfVIP

轻型汽车技术 2014(1／2) 江苏省汽车工程学会 2“013新能源汽车技术与发展研讨会”优秀论文 3 四轮独立驱动纯电动汽车驱动防滑控制 殷国栋 王善豹 王金湘 陈 南 (东南大学机械工程学院) 摘 要 本文研究四轮独立驱动 (4WID)纯电动汽车的驱动防滑 (ASK)，提出基于 门限角加速度和滑转率的模糊滑转率控制方法。利用4XVID 电动汽车驱动力矩 独立可控 ，转速和驱动力矩容易获得的特点，以实际角加速度与门限角加速度之 差和实际滑转率作为模糊控制器输入，使得实际角加速度接近门限角加速度，控 制各轮的驱动力矩实现驱动防滑。与PID控制进行对比，仿真结果表明，基于门 限角加速度的模糊滑转率控制，能有效的降低滑转率，抑制驱动轮的滑转，提高 了电动汽车在低附着路面加速行驶的稳定性和安全性。 关键词：电动汽车 四轮独立驱动 驱动防滑控制 模糊控制 轮毂电机 控制车轮驱动轮打滑，从而将滑转率控制在合理 前 言 范围内。 随着环境污染及能源短缺的日益加剧 ，电动 本文针对四轮驱动轮毂 电机电动汽车驱动防 汽车技术受到了政府及科技界越来越多的重视 ， 滑问题，提出了一种根据实际角加速度与门限角 电动汽车技术的研究也成为了国内外研究的热点 加速度之差和实际滑转率设计驱动防滑控制器的 [1_2】 ， 其中电动汽车驱动防滑技术的研究便是其中 方法，并设计了PID驱动防滑控制器进行对比。仿 一 个方向。四轮驱动轮毂 电机电动汽车因为电机 真结果表明，该模糊控制器有效地防止驱动轮打 独立可控，转速和转矩容易获得，并且电机响应速 滑，降低了滑转率，在电动汽车驱动防滑控制方面 度快 ，驱动力矩可精确控制，因此在驱动防滑技术 取得 良好的效果。 方面比传统汽车更有优势 。在电动汽车驱动防 1 系统数学模型 滑控制方面有外国学者 提出利用估计最大传动 力矩限制滑转率的增大，该方法可限制电机的最 建立 1‘／4车辆动力学模型，建模如下： 大驱动力矩 ，从而有效控制滑转率，也有学者利用 1．1 车轮动力学模型 滑膜控制网方法在 电动汽车驱动与制动方面对滑 纵 向运动方程 ： 转率进行控制，同样取得 良好的效果 ；国内有研究 mu=Fd—Fdr (1) 人员 01根据驱动轮门限角加速度和附着率设计 车轮运动方程： 驱动防滑模糊控制器，该模糊控制器能够有效地 jwwi=Ti-F~R-F=fR (2) 此项工作得到国家自然科学基金资助，项目批准号51205058；机械传动国家重点实验室2012年度开放基金资助 项 目批准号：sKLMT—KFKT一201206 4 江苏省汽车工程学会 2“013新能源汽车技术与发展研讨会”优秀论文 轻型汽车技术 2014(1／2) 地面摩擦力： ∞为电机转子的机械角速度 ；， 为直轴和交 =I-t() (3) 轴的电感。 考虑到车辆的纵向加速度及侧向加速度，垂 同时，电磁转矩表达式为： 向载荷F为：