一种轮组结构爬楼梯机器人的传动和结构设计 design of transmission and structure of a wheelsets stair-climbing robot.pdfVIP

电子机械工程 2009年第25卷第6期 No．6 Electro—Mechanical 2009．V01．25 Engineering 一种轮组结构爬楼梯机器人的传动和结构设计。 刘祚时。童俊华。胡发焕 (江西理1-_大学，江西赣州341000) 摘要：针对楼梯结构的变性，研制了具有爬梯强适应能力的轮组机构。该机构保证机器人具有良好的 机动性，能够在平地行驶、爬楼梯、跨越障碍等动作状态间很好的过渡转换。介绍了机器人的结构特点 及其运动功能实现，并对机器人的传动结构布局、传动实现、轮组设计等内容进行详细阐述。 关键词：爬楼梯机器人；越障机构；轮系 中图分类号：TP24文献标识码：A 文章编号：1008—5300(2