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第 3O卷第1期 武 汉 工 程 大 学 学 报 Vo1．3O No．1
2008年O1月 J． Wuhan Inst． Tech． Jan． 2008
文章编号：1004—4736(2008)Ol一0104—04
基于LM6 2 9对足球机器人运动控制的设计
王 为
(赫尔辛基理工大学通信工程学院，芬兰赫尔辛基 02150)
摘 要：阐述了如何利用 ATMega8535微控制器、运动控制芯片LM629及马达驱动芯片LM18298构建 F_
180小型组足球机器人的运动控制系统．此运动控制系统简化了整个机器人控制系统的硬件设计，提供了精
确、高性能的实时计算，并说明了LM629的工作原理及基于此芯片的运动控制模块的硬件实现，介绍了相应
的软件设计方法．
关键词I，J、型组足球机器人；运动控制器；马达控制器；LM629；ATMega8535
中图分类号：TM 383．4 1；TM 921．5；TP 242．6 文献标识码：A
在运行过程中，运动控制模块对机器人小车
0 引 言
的表现起着至关重要的作用，下面主要以芬兰
RoboCup(Robot World Cup)是一个以足球 BOTNIA小型足球机器人为蓝本，研究机器人小
比赛为形式，通过比赛测试新技术从而促进人工 车在I M629基础上的运动控制设计与具体开发．
智能、机器人技术以及相关领域发展的项目，同时
1 LM629的特性
它也为机器人硬件、软件技术的研究提供了广阔
平台．足球机器人比赛分为小型足球机器人组、中． I M629运动控制处理器不仅适用于多种直流
型足球机器人组、四足型足球机器人组(索尼狗型 电动机，也适用于可支持增量位置反馈信号的刷
机器人)、人型机器人组、仿真足球机器人组以及 式直流伺服电动机及其它伺服机构．
救援机器人组和仿真救援机器人组等7种形式． 在LM629芯片内，集成了数字式运动控制器
小型足球机器人由机器人小车、无线通信模 的全部功能，通过接收主处理器的命令以及数据
块、视觉捕捉系统与远程策略控制模块组成(见图 的输入，快速而准确地对机器人小车的数字运动
1)．机器人小车包含机械部分、电源模块、无线通 控制进行精确的、高性能的实时计算，从而使复杂
的运动控制设计变得相对简单．
信接收模块、中央处理模块、运动控制模块、马达
除此之外，LM629还具有以下特性[1]：
控制模块等六个部分．BOTNIA小型足球机器人
(1)32一BIT位置寄存器、速度寄存器和加速
选用英国Radiometrix公司的 SP2—433—160型收
度寄存器； ，
发器作为通信模块，美 国 ATMEL公司的
(2)I6位可编程数字比例积分微分控制器；
ATMega8535作为主处理器，LM629作为运动控
(3)可编程式分享采样时间间隔；
制器，并使用美国国家半导体公司的2A步进驱动
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