基于Matlab自动控制原理实验教学.pdfVIP

2012年 第 5期 SCIENCE＆TECHNOLOGYINFORMATION o高校讲坛。 科技信息 基于Matlab自动控制原理实验教学 李 涛 (南京航空航天大学自动化学院 江苏 南京 210016) 【摘 要】在学习《自动控制原理》过程中，最为重要的环节就是做好 自动控制实验，为了让学生对书本上的理论知识有着更深地理解和掌 握，同时也能有效地提高教学质量，本文利用Madab软件对 《自动控制理论》课程中根轨迹校正这一基础实验进行分析。过程较为详细和形象， 充分说明了Maflab在 自控原理实验教学中的重要作用。 关【键词】自动控制原理 ；实验教学；Matlab 0 引言 随着电子计算机技术的迅猛发展和应用．自动控制技术在制造 业、交通、航空航天等众多产业部门都起着越来越重要的作用。 《自动 控制原理》课程是南京航空航天大学 自动化学院各专业本科生的重要 技术基础和骨干课程，同时也是我校其它一些理工科院系本科生的专 业基础课或选修课 而实践性教学内容是课程教学的重要环节，实验 课建设是课程建设的重要组成部分。同时也要体现出课程的基础性、 前沿性和时代性 虽然 《自动控制原理》作为南航国家级精品课程之一目，在国内自 动化学界具有很高的地位和影响．每年都有高校同行过来考察学习和 交流 ．但是南航在 自控原理实验课教学上有许多许多需要改进的地 方。硬件上。很多实验设备老化不能使用。例如在进行实验教学时，实 验所使用的电脑年龄均在六年以上．开机和运行速度都很慢．更为严 图1 k=1时系统阶约响应 重的是很多电脑根本不能开启：实验所需要的接口端子板很多也有问 题．以上这些问题使得每次实验都要两到三个人为以小组进行实验． 由图1．我们可以看出在K=1时系统是临界阻尼二阶系统；由阶 而且在实验过程中．仪器常出现一些技术以外的故障．致使本来两个 跃响应曲线知道系统此时的调节时间为 5．84秒；没有超调量；如果只 小时的实验课．通过都要在两个半小时才能结束．所以实验室设备急 改变系统的K值，使K值增大，则系统阻尼比减小，振荡频率增大，超 需要更新。 调量加大；但调节时间没多大变化，因此必须改变系统的传递函数，增 在实验教学过程中，更为严重的问题在软件上，大多数 《自动控制 加校正网络来改变系统的动态性能 - 原理》授课老师在课堂上仅关注于讲授理论知识，往往添加那些知识 我们知道 ．根轨迹法校正系统思想：就是把校正后的系统近似为 会在实验中用到，例如南航在本科生没有开设Matlab相关课程。而因 一 个欠阻尼的二阶原型系统．即闭环系统仅有一对共轭复数极点(主 为没有提前开设 Matlab的课程．所以很多学生在进行实验时．面对复 导极点)。超调量取决于闭环主导极点的衰减率。调节时间取决于最靠 杂的硬件电路和实验步骤无从下手．这也是每次实验课都要拖堂的重 近虚轴的闭环复数极点的实部绝对值 要原因 下面我们通过根轨迹法校正这一实验来说明Matlab在 自动 我们再在Matlab页面上输人下面的命令： 控制理论实验教学中的重要作用 n=1；d=【l20】；g0=tf(n，d)；dtool(g0)； 回车后得到下面的原系统k=l根轨迹图 1 基于Matlab根轨迹校正实验 根据 自动控制原理理论知识我们知道．控制系统的稳定性完全由 其闭环极点 征根)决定．而系统的性能取决于它的闭环极点和零点， 因此在设计一个闭环控制系统时．如果能通过分析开环系统来确定闭 环系统的特征。那将具有很大意义。1948年，W．R．Evans根据反馈系统 开环和闭环传递函数之间的关系．提出一种方法：由开环传递函数直 接寻求闭环特征根的轨迹．而无须求解高阶系统的特征根．这就是根 轨迹法。所谓根轨迹是针对系统的某个特定参数．通常是回路增益K 从O一+ 时．描绘闭环特征方程的根在 S平面的所有可能位置的图 形 。 根据上面已知的理论知识 ．我们基于Matlab校正下面的动态系 统： G=