基于遗传算法的可调平面五杆机构多任务轨迹优化综合.pdfVIP

第1期 机械设计与制造 2008年 1月 Machinery Design Manufacture 一19一 文章编号：1001—3997(2008)01-0019—03 基于遗传算法的可调平面五杆机构多任务轨迹优化综合六 林光春 张 济 徐礼钜 王冬梅(四川大学制造科学与工程学院，成都610065) Optimal synthesis of adjustable planar five-bar mechanism for multiple tasks track generation based on genetic algorithms LIN Guang-chun，ZHANG ji，XU Li-ju，WANG Dong-mei (College of Manufacturing Science and Engineering，Sichuan University，Chengdu 610065，China) 【摘 要】针对可调平面五杆机构多任务轨迹综合问题，提出了一种基于遗传算法的机构优化 综合方法。以机构实际实现轨迹与给定轨迹任务的位置误差最小为目标函数，建立可调五杆机构的 多任务优化模型，并采用遗传算法进行优化，容易得到全局最优解。在进行变异操作时，采用根据个 体适应度自适应调节变异率和变异量的方法，有效提高了进化速度和求解精度，并用数字实例阐述 ， 了这一方法。 关键词：可调机构；遗传算法；五杆机构；轨迹优化综合 【Abstract】The method of track synthesis for adjustable planar e一6甜mechanisms for multi— tasks based on Genetic Algorithms is proposed in this paper．The mechanism optimization model of mul—— ti——tasks is established by taking the minimum of square of the error between the actual trajectories and beforehand ascertainableness trajectories of the position as the goal function．A nd the global optimization solution is gained by using the Genetic Algorithms．When it uses mutation operation in order to effec— tively improve the evolutionary speed and the accuracy of the solutions，a method that COlt adaptively adjust mutation rate and mutation value according tofitness of individual is used．And One numeric eN,—— ample is咖en to illustrate the method． Key words：Adjustable mechanism；Genetic Algorithms；Five-bar mechanism；Track gener- ation optimal synthesis 中图分类号：TH112 文献标识码：A 1概述 量的研究 ，取得了不少的研究成果。本文以位置误差最小建 立目标函数，基于遗传算法进行可调平面五杆机构多任务轨迹 可调机构是一种结构参数可调的机构，近年来引起了广泛 的关注，这是因为可调机构具有一定的柔性，较之于不变参数机 优化综合，得