信息技术和社会进步3.1.ppt

电子与信息工程学院自动化系;3.1 基本概念 3.2 控制理论与自动化技术发展简史 3.3 基本的控制方法 3.4 控制系统举例 1. 磁盘驱动读取系统 2. 飞行器控制 3. 智能交通控制 4. 自主车辆 5. 电力系统自动化;1.控制（Control） 高速列车控制; 2008年北京奥运会主火炬控制 主火炬直径3m多、行程11m多，运行控制误差不到2mm，精确度达到万分之二。 根据反馈信息，控制系统能够自动调整设备运行方向、速度。其中燃烧塔火焰调节装置、长明火燃烧器、高能点火器、回旋式燃烧器等，均获得国家知识产权局实用新型专利。; “神舟七号” 、“神舟八号”和“天宫一号”飞船控制 无论从功能、结构、设计以及实现的角度来看，神舟七号都是一个极为复杂的大系统，而这个复杂的大系统又是由航天员系统、飞船应用系统、载人飞船系统、运载火箭系统、发射场系统、测控通信系统和着陆场系统等七个子系统组成。这七个子系统又由各自相应的子系统组成，组合在一起就形成了展现在世人面前的具有特定功能的神七飞天系统。; 两个重达8吨的飞行器在距离地面350公里的位置上进行对接，要求误差公是十几厘米。; 2008奥运会降雨量控制 2008年8月8日晚20~24时，一条暴雨云带自西南向东北顽强地向北京城进发，向“鸟巢”进发，但气象部门自2008年8月8日下午16时到23时39分，共在北京21个作业点持续发射1104枚火箭弹，最终将其成功拦截在北京城外。 伸手去取一件物品的过程 ;日常生活; 2. 控制与信息的关系;;被控对象(plants): 是控制系统所控制和操纵的对象。 执行机构(actuator): 根据控制器输出信号的大小和方向对被控制对象直接操作，使被控制对象的状态（被控制）按要求发生变化。 传感器(sensor): 用来检测被控对象的输出（被控制），将被控量转换为与输入信号相同形式的信号，以便与输入信号相比较。 控制器(controller): 将传感器获得的反馈信号和输入信号的偏差作为输入信号，采用一定的控制规律对输入信号进行加工处理，来产生控制信号作为输出。输出的控制信号被放大幅度和功率后来驱动执行机构。; 控制器将误差信息转换为控制行为的指令，执行机构再根据这一指令产生控制行为作用于被控对象，使被控对象出现人们预期的行为。;自动化技术与信息技术的关系;（1）自动化科学与信息科学同根、同源； （2）自动化技术涉及到信息技术的全部，重点是在信息的控制应用和系统集成上。 （3）自动化技术的作用是如何有效地利用信息来促进能量与物质的有效利用，自动化技术是信息与能量、物质之间的桥梁。 ; 人工控制：若由人来完成对被控量的控制;自动控制和人工控制的区别在于：在自动控制系统中某些装置被有机地组合在一起，代替了人工控制系统中的人的功能。由于这些装置担负着控制的功能，通常称之为控制器。; 反馈是指把系统的实际输出从输出端返回到系统输入，和期望输出进行比较，形成误差的过程。实际上，反馈是一切自然系统、生物系统、社会系统的普遍属性。反馈的过程是信息传递的过程。 反馈的过程是信息传递的过程。; ;误差信号：它是指系统被控制量期望值与实际值之差，简称误差。在单位反馈情况下，误差值也就是偏差值，二者是相等的。在非单位反馈情况下，两者存在着一定的关系。 扰动信号：简称扰动或干扰，它与控制作用相反，是一种不希望的、影响系统输出的不利因素。扰动信号既可来自系统内部，又可来自系统外部，前者称为内部扰动，后者称为外部扰动。;5. 自动控制系统的基本控制方式;定义：输出量（即被控量）对系统的控制作用无任何影响的控制系统。如洗衣机，数控机床等等。;定义：控制器与被控对象之间，不仅存在着正向作用，而且存在着反馈作用的控制系统，即系统的输出信号对控制量有直接的影响的系统。;构造简单，维护容易。 成本比相应的闭环系统低。 不存在稳定性问题 当输出量难于测量，或者要测量输出量在经济上不允许时，采用开环系统比较合适。;闭环控制的优点;闭环控制系统用增益的损失换取了系统对参数变化和干扰灵敏度的降低，亦即换取了对系统响应的控制能力。 对于开环控制系统，开环增益为 。单位反馈控制系统 的闭环增益为 。;带来的一些问题： 闭环控制系统带来了系统稳定性问题。对于开环控制系统，只要被控对象稳定，系统就能稳定地工作。而在闭环控制系统中，输出信号被反馈到系统输入端，与参考输入比较后形