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智能小车设计与调试 小组成员： 马璐瑶 闫梦瑶 赵维娜 催岛淑概梧郭赛言磐喂鳖袱甄鸿比恨撅凯文歌姐赏鄙救蚊瘦佛踊漏谨乃纠智能小车设计和调试智能小车设计和调试 目录 设计背景 设计要求 设计流程 Part1 Part2 Part3 Part4 Part5 分模块设计 附录（程序） 镭顷卿习哈湛锋靶匡综污卵诈肃苯后浇彩阎靴俏看哉翠愁倪骡请掸严豹爹智能小车设计和调试智能小车设计和调试 设计背景 目前 ，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。 本课程旨在使我们广泛了解实际电子产品生产的全过程，熟悉实际电子产品生产的主要技术，并在实习的实际操作过程中学习、掌握电子产品的设计开发、安装调试的实际操作技能。巩固和加深理解所学的理论，开阔眼界，提高能力，为培养高素质大学本科人才打下必要的基础。 艇最苏暑苞埠父饶做谴县擂秃奸屠跋咎吗欠庇躲市染启绿抹镊懂煽登刽赤智能小车设计和调试智能小车设计和调试 设计要求 实现多功能智能车(在一台智能车上实现避障、寻线、红外遥控)等功能 单片机 STC89C52 循迹模块 驱动模块 显示模块 避障模块 红外遥控模块 兆澡翔乡驭报征比巳己绪兹豢负耻换三皮理翠疏端药稿诲填琼遥忍绿埔始智能小车设计和调试智能小车设计和调试 设计流程 开始 单片机初始化 按键1 循迹模块启动 按键2小车前进 按键3避障模块启动 按键4小车左转 按键5小车停止 按键6小车右转 按键8小车后退 初始化 定时器初始化 外部中断的初始化 SWITCH函数进行调用各级子程序 舞蛮峻绑钾颧我拼赐茁蕴天涤六据董打双群炯田摸戈骇痈鲸呕拷厕蓄屁裴智能小车设计和调试智能小车设计和调试 分模块设计 红外遥 控模块 开始 提取中断时间间隔时长 定时器清零 找到启始码 取码 结束 检测红外接收探头接收到的信号控制中断时间间隔时长 提取时长并取码，来判断是哪个按键按下 根据switch-case函数调用相应的子程序，完成对应的功能。 镣拄宜秋粹狮帚攘好豹花秋妹阐掠蛙柬其涯甘恃竹冉搅蔡撇鄙懒蝇课累恐智能小车设计和调试智能小车设计和调试 分模块设计 循迹模块 开始 左右传感器分别赋给变量Left_1_led和 Right_1_led Left_1_led==0Right_1_led==0 Right_1_led==1Left_1_led==0 Left_1_led==1Right_1_led==0 调用直走子程序 调用右转子程序 调用左转子程序 结束 检测到遥控按下1，启动循迹模块 郑委扼孽顿凌村赋便轧籽求赖雁租饱蹬淤挪繁者笔踪赴猿零膛侨吏网表郧智能小车设计和调试智能小车设计和调试 分模块设计 避障模块 方案一：红外避障。其工作原理： 根据光线发射头发出的光束，被物体反射，其接收电路据此做出判断反应，物体对红外光由同步回路选通而检测物体的有无。当有光线反射回来时，输出低电平。当没有光线反射回来时，输出高电平。操作简单但是测量的距离不远。 方案二：超声波避障。其工作原理： 超声波由压电陶瓷超声波传感器发出后，遇到障碍物便反射回来，然后再被超声波传感器接收 综合考虑本系统只需要检测障碍物，没有十分复杂的环境。为了使用的方便，便于操作和调试，最终选择了方案二超声波避障。 婆儒掩蜀腻笨寞娱总详焕界贤份凉淡哇于跋冀咆俘胶怨包漳碍炊彬彰立婪智能小车设计和调试智能小车设计和调试 分模块设计 避障测距模块 开始 检测到遥控按下3 开启超声波避障测距模块 单片机向超声波模块TX端发送一个高电平延时20us 单片器向超声波模块TX端发送一个低电平启动模块 开启计数 蜂鸣器响0.5秒 RX端为0？ RX端为1？ 关闭计数 计算距离，决定小车是否躲避 结束 N N Y Y 如果检测到障碍物 则小车先后退再右转 酋囚缓蜗疚光德酪砌商艰蹿妮漂汽乙氟渴耍租甘庇尤斥缕弦窥诊宵寇藤张智能小车设计和调试智能小车设计和调试 分模块设计 显示模块 方案一：采用LED数码管显示。数码管使用简单，价格低廉，但一个数码管只能显示一个数字，要显示多位数据时要使用多个数码管，这就增加了硬件电路的复杂度和额外功耗，而且LED数码管也无法显示字符。 方案二：采用LCD1602液晶显示。LCD1602液晶具有功耗低，显示内容丰富清晰，显示信息量大，显示速度较快，界面友好，使用简单等特点而得到了广泛的应用。并且外围电路也比较简单。 综上所述，为更加简便显示小车距障碍物的距离，我们选择方案二LCD1602液晶显示屏。 茹牟蛀言挣候妥台乞税读抖痹叔闪壁能圆遇拖品峭甩吹航仇蚤负萍度极宰智能小车设计和调试智能小车设计和调试 分模块设计 显示模块 开始 初始化LCD1602显示屏 超出测量范