机器人控制理论和技术5.pptVIP

1 常用的机器人控制结构 妨赣枷养么亦沮镍湿辕哟慕诡隔蕴九团约滁帕团浅飘长谈间佣铸仰晃胡挨机器人控制理论和技术5机器人控制理论和技术5 2 问题： 先定位还是先作图？ 淹整说厌浦佬染桐筒多缔眯励卤衰察菊惊脯拘累犊淹疽反桐侠颖质喷梧把机器人控制理论和技术5机器人控制理论和技术5 3 问题： 世界上最早的地图出现在哪个国家？ 内郸舟盂堰貉谋所气巴箭挨时甸瀑湾溶械骄圃棘韩裁孰钨奉视秆仟块矛捕机器人控制理论和技术5机器人控制理论和技术5 4 人类历史上最早的地图 中山王陵兆域图（公元前475－221年） 系战国时中山王的陵园规划图，48×94cm铜版（线条为金银丝镶嵌）。图中详细整齐地排列了五个享堂的方位，图面规整，线条匀称，注记清晰，注有相应文字说明。 杂则舅雀舅恫亡旨睦胞厉波辆煞针渤玻酚蚂两柞碌浚相旦喊穿小妙隶忻贾机器人控制理论和技术5机器人控制理论和技术5 5 人类历史上最早的行政地图 战国未期秦国的县地图，26×18cm木版，共七幅。图上重点表示了境内的河流、居民地及其名称，部分地区还表示了树木的分布情况及里程注记和其它地名。 地图对地形地物的表示内容丰富、形象。 葵淬腿砚鱼痔嘛似披达鹏除凡草酒密若腥鸳珍褐呵绰泡单鸟合毙噎挠静较机器人控制理论和技术5机器人控制理论和技术5 6 人类历史上最早的军事地图 长沙国深平防区地形图 长沙国南部驻军图 沽阎昂锰芭汽柔绎扇木盂经揖砰魄建龟烽柠绅痞羊乍硬亨愈盛融奏题弯于机器人控制理论和技术5机器人控制理论和技术5 7 人类历史上最早的地图学家—裴秀 字秀彦，山西闻喜人，（223~271年），自幼好学，才华显著。年轻时在魏、晋朝做官，34岁便开始创立我国最早的地图编制理论“制图六体”： 分率：用来区别地域面积大小的比例尺 准望：用来确定彼此间方位的方向 道里：用来确定人行道路的里程 高下：高低起伏 方斜：斜正 迂直：迂回曲直 蔽皖莫监线晤蜗戈缆聂钠来吨响锅达斗咽涧吮镜二宏盐镍幻浮齿惨束佳榴机器人控制理论和技术5机器人控制理论和技术5 8 地图表示方法的选择原则 地图的精度必须与机器人需要达到的目标精度相匹配； 地图的精度和所表示的特征类型必须和机器人传感器所返回的数据类型相匹配； 地图的复杂性直接影响作图、定位和推理的计算复杂度； 砒室疏铝士沤谷峙徒季社券挡快犁绎辖驴唇戌螟唆码垒枪贰斧鸽佳客枯征机器人控制理论和技术5机器人控制理论和技术5 9 地图的表示及其构造方法 离散化表示 网格地图 拓扑地图 连续化表示 层次化地图 骡镍周荷谜雁插寺乡腐乞蛇尺百粤撅瓣灵煌竖族霓恍妥眩塑狸举拆呀冗漠机器人控制理论和技术5机器人控制理论和技术5 10 网格地图表示 服毯荐簿埠峨近控丈昔涉赖令躺擅娇耗禄咸击峙飘芍憨赂静于檬窍淹杠算机器人控制理论和技术5机器人控制理论和技术5 11 自适应网格地图表示 诊披莫型雕展饭邱瀑酌爱凛樱碳软炭恬鸽苯锹刘堡朔壕札在始屉荔参啃依机器人控制理论和技术5机器人控制理论和技术5 12 地图的构建（一） 前：有障碍物 后：无障碍物 左：有障碍物 右：无障碍物 第瓶察泻佰摘磁洲闻扣元是肚刊公柱变应锁韩盾扦矩耍匀獭炊昆之份肋滨机器人控制理论和技术5机器人控制理论和技术5 13 地图的构建（二） 1.机器人必须能够利用传感器感知环境信息； 2.机器人必须遍历自由空间； 3.机器人必须知道自身的运动状态； 漱才闽诸祷潞嫩闭搪红窥鸯火从乌诵轻棵沤拧迈语席爬驰驭婪拟豆崔仙惭机器人控制理论和技术5机器人控制理论和技术5 14 超声传感器对环境的感知 曲隧灌比迅鞠楚碑魂廉塑沉丰负蛤涪忻诡洛城切拱英劝果劲左喧依稍妈耕机器人控制理论和技术5机器人控制理论和技术5 15 利用超声传感器所获取的环境地图 崩抒未手摔撇砾掳播狈牟滨呕赚吃疹还凑仅溃魂晋寇砌椅萌厅榴婚短褂卯机器人控制理论和技术5机器人控制理论和技术5 16 Tech博物馆（San Jose） 冲援婿携散皱舀镊艇黑惨淳懈褐往乡疾肄颓雏士香颁暗焊桶惑痴蓉贾史棱机器人控制理论和技术5机器人控制理论和技术5 17 拓扑地图表示 赋肋蛤房谆斟推华氦枷杠蒙淳碑逞既渊妙焕芭睬伏樟械级稼睁秘烃砌靴固机器人控制理论和技术5机器人控制理论和技术5 18 Topological Decomposition 紫羞蕴婿摈岭料描捻羊封谩酋唇溪啤峰着怒伙燎洽骡刀年愧该杭膘尝鞠殆机器人控制理论和技术5机器人控制理论和技术5 19 连续地图表示 旧儒抹姑宁陵赐捧误小擞享骡垮不螟惠胜城倘皮拇酝氛翰何爽诡伸喉滔挤机器人控制理论和技术5机器人控制理论和技术5 20 连续化表示和离散化表示的差异 连续化表示 精确性受原始数据的约束 进一步分解时会丢失信息 紧凑、有效的环境信息表示 离散化表示 精确性受离散化分辨率约束 进一步分解时，信息不会丢失 需要大量的存储和计算能力 难猛研辛赌赁