家用搓背与按摩机器人的研制.pdfVIP

V01．25 第25卷第4期 机械设计与研究 No．4 MachineandResearch 2009年8月 Design Aug．，2009 文章编号：1006-2343(2009)04·101-05 家用搓背与按摩机器人的研制 侯鹏。韩 良 (东南大学机械工程学院，南京21 摘要：针对人们洗浴时背部清洗与按摩需求，提出了一种新型搓背与按摩机器人。该机器人能模拟人 手动作，且具有良好的运动特性。首先进行了机构设计并运用Solidworks绘图，然后对机器人进行了动力学建 模和仿真分析。最后．研制出了实验样机。 关键词：搓背与按摩机器人；结构设计；动力学仿真；ADAMS 中图分类号：TP242．6 文献标识码：A oftheDomestic and Robot Development Back-rubbingMassaging HOU Peng，HANLiang ofMechanical (School Engineering，SoutheastUniversity，Nanjing211189，China) atthe ofback and the novel and Abstract：Aimingrequirementrobbing hath．a massagingduring back-rubbing robothasbeen in mbet be this is to abletoimitatehumanwith well massaging proposedpaper．The supposed very smoothmovement mechanicaliscarriedout characteristics．First，the general design by the andsimulationofthemodelhavebeen is dyn且Ⅱlicanalysis developed． done．Finally，aprototype and Keywords：cleaningmassagingrobot；mechanicaldesign；dynamicsimulation；ADAMS 家用机器人作为服务机器人的一个重要组成部分，越来 通过查阅大量相关资料，并结合人们的相关体会，总结 越受到企业和商业界的重视，这主要是其所具有的广大市场 出搓背时的一些要求： 和巨大利润所致。目前，在欧美、日本等西方发达国家，家用 (1)从搓背的手法来看，搓背师傅采用的搓背手法众 机器人主要应用