基于特定板的空间方位角检测可靠性分析 reliability analysis of space azimuth detection based on specific board.pdfVIP

第23卷第10期 强 激 光 与 粒 子 束 Vol-23，No．10 HIGH 2011年10月 POWERLASERANDPARTICI。EBEAMS oct．，2011 文章编号：1001—4322(2011)10—2603—05 基于特定板的空间方位角检测可靠性分析+ 毕泽， 曹益平 (四川大学电子信息学院．成都610064) 摘要： 利用远心光路和计算机视觉检测系统检测特定板空间方位角。研究了特征点的数量对于检测 特定板空间方位角的影响，并分析了如何选取特征点的数量来提高方位角检测的可靠性。通过CCD拍摄特定 板的图像并进行处理，得出特定板的空间方位角。通过大量的实验发现：特定板方位角的测量精度和其上特征 点的数量有一定的关系，经实验发现特定板与CCD距离在2～5m的范围时，参与计算的有效特征点数量大于 28时计算出来的空间方位角度比较稳定。 关键词： 空间方位角； 特定板； 特征点； CCD}CCD标定 中图分类号：TB22 文献标志码： A doi：10．3788／HPLP2603 光学测量作为一种运动物体3维姿态参数测量方法，通过高速摄像机等光学仪器拍摄目标的实际运动过 程，然后对所拍摄的图像进行分析而得到目标的运动参数。这类方法具有非接触、全场测量和高精度等特点， 已经成为地面测试实验常用的外测方法[1]。对于一般的机械产品的测量，所需要的主要是产品的3维位置数 据，从而得到其位置精度。但在机器人手臂控制中，不但需要控制机器人手臂的3维位置，还要知道机器人手 部的空间姿态；在航空航天中，地面控制人员只有知道了飞行器的准确的空间位置和姿态(6维位姿)，才能对 飞行器进行准确地控制；在一些复杂的装配中，也需要知道物体的6维位姿才能正确地装配。因此，如何正确 获得6维数据，越来越成为业内的一项紧追难题[2]。3维数据的获取技术已经非常成熟，现在所关注的主要问 题就是物体空间姿态的准确测量。本文利用远心光路和计算机视觉检测系统来检测特定板空间方位角，对 CCD拍摄特定板的图像进行处理，得出特定板的空间方位角。 l检测系统的组成 检测系统如图1所示：由红外线发射装置、特定板、成像系统、红外线滤光片、CCD传感器、微机处理系统 等组成。特定板固定在被测运动物体上，特定板法向量的空间方位角反映了运动物体的空间姿态。当物体运 动时，通过检测特定板法向量方位角的变化就可以检测出运动物体的空间姿态。 特定板与CCD之间有一定的距离，为了使CCD能拍摄到清晰的像，成像系统采用的是物方远心光路[3]， 红外线从发射处到特定板之间的距离很大，可以认为从特定板反射来的红外线来自无穷远。采用这样的成像 系统的一个优点是当特定板逐渐靠近CCD时，特定板的移动不会影响它在CCD光敏面上成像的位置，这样就 保证了采集图像的清晰度，另外一个优点是调焦不准时并不影响测量结果。调节成像系统使景深无穷远，这样 可以保证在一定范围内运动的特定板在像平面上都能形成较清晰的像。 特定板受到自然光的照射时，CCD采集到特定板的图像亮度会受周围环境的影响，很不稳定。这对于图 像的识别效果有很大的影响，因此本文采用红外照明。在采集特定板图像时，由于物体表面同时存在红外和自 然光，在CCD前面加红外滤光片，就可以有效屏蔽自然光。 特定板是板面上有一些特殊图形的平板，如图2所示。之所以选择圆形是由它的几何性质所决定的：圆既 是轴对称图形又是中心对称图形，是进行相关参数计算的最理想图形。特定板上圆面为白色，其他部位为黑 色，整个特定板是一个中心对称图形。在测量特定板的方位角时发现，圆数量的多少对于方位角的测量精度有 一定影响。 *收稿日期：2011—03—23；修订日期：2011—07—21 作者简介：毕 泽(1985一)，男，硕士研究生，主要从事3维光学信息处理研究；biz