基于线阵水下定位的解析求解算法 analytics arithmetic of underwater position in line.pdfVIP

基于线阵水下定位的解析求解算法 任纪庆1一，程鹏飞1，蔡艳辉1，谷守周1’3，徐彦田1-2 (1．中国测绘科学研究院，北京100039；2．辽宁工程技术大学， 辽宁阜新123000；3．山东科技大学，山东青岛266510) 摘 要：当信号接收器位于同一直线时，DGPS水下立体定位系统的解析算法并不能解 算出目标空间立体坐标。提出一种新方法，利用它们的几何关系，计算出它们所在平面的相对 位置。得到平面位置可以作为求解立体坐标的一部分，还可以应用于平面内水下目标定位的 测试。解算中四个信号接收器的数据可以解算出唯一解，当信号接收器数目大于四个时，利用 最小二乘理论荻最优解。该方法采用解析法直接求解，不存在定位结果的发散问题。 关键词：水下目标定位；平面位置；解析求解 中图分类号：P225 文献标志码：A 文章编号：1008—9268(2009)05一0020—04 接收时刻进行精确的记录。设目标F发射时刻为 引 言 ￡。，接收器M】、M2、M3、舰分别记录水声信号到 基于DGPS水下立体定位系统，蔡艳辉博士达时刻￡。、t：、￡。、“。为了节约经济成本，目标发射 推导了解析求解算法口]，根据目标到信号接收器的 源F并没有安装精密时钟，它的功能仅限于发射 距离差对目标来进行空间定位。其算法针对不同 能被接收器识别的信号，所以只有信号接收器能记 位置的目标，都能够解算。但是当信号接收器分布 录信号接收时刻，即t。、t。、￡。和￡。是已知的，而t。 在同一条直线上，组成线阵时，将无法解出目标的 则作为未知参数，同时水声平均声速V也作为未 空间坐标[2]。 知参数，和F点的坐标一起解算。已知此时共有 在实际应用中。船体为了便于装载，～般都会 四个未知数，当信号接收器的数目等于4时可采用 选择线阵的水下定位仪器，所以信号接收器会被设 计在一条直线上。虽然无法解算出目标的空间立 解析解法直接求解，当大于4时，则采用最小二乘 体坐标，但可通过它们的空间几何关系，解算出在 理论获得最优解。 信号接收器和目标组成平面中目标的位置。配合 2数学模型 判断水下声源方向的水听器，依然能解算出目标的 立体坐标。因此，作为求解目标空间立体坐标的一 目标到接收器所在直线的距离为F0(图1)， 部分，确定平面中目标位置的算法则尤为重要。 所以只需知道距离OM,和0F的值，就可以确定 此外，很多水下定位仪器的测试中[3]，目标的 目标F点的位置。 定位是在一个平面中进行，此算法给测试提供了理 根据三角函数： 论依据。 F幡=F02+DM{ 1线阵水下定位原理 F鹏一F02+o獬 F鹏=F仔+鳓 假定F为目标发射源，M，，M2，M3和M4为信 F啷一F秽+0』哂 号接收器，此时四个接收器在同一直线上等间隔排 列，间隔为z米。其中，要求接收器必须安装精密 其中目标F到接收器的距离可以通过它们的 时钟，在接收到水下目标发射的信