第4章 根轨迹分析法 浙江大学.pptVIP

根轨迹法 稳定性 分析控制系统 性能 当根轨迹增益 Ｋg从０　∞， 闭环极点在复平面的轨迹，满足1+G(s)H(s)=0 线性定常系统稳定的充要条件 闭环系统特征方程的所有根均具有负实部 闭环系统全部闭环极点均位于左半s平面 例:带自动驾驶仪的飞机，纵向运动中的开环传递 函数为 试绘制根轨迹图并求系统稳定时增益Kg的取值范围。 ?4个开环极点（n=4），1个开环零点（m=1），则有4个闭环极点( max(n,m) )； ?Kg从０→∞ ，4条根轨迹分别起始于4个开环极点; ? n-m=3，故有3条根轨迹沿渐近线终止于无穷远点 绘制常规根轨迹步骤： 第一步：确定开环零、极点 （根轨迹终点，起点） 开环极点 开环零点 第二步：实轴上的根轨迹 （根轨迹区域右侧开环零极点数目之和为奇数） 绘制常规根轨迹步骤： 第三步：分离点、渐近线的位置和数目 分离点：实轴上， ，Kg取得极值 渐近线：n-m=3条， 绘制常规根轨迹步骤： 第四步：求出射角（起始角）与入射角(终止角) 出射角： 绘制常规根轨迹步骤： 原则：根轨迹具有平滑性（光滑性）。 绘制常规根轨迹步骤： Kg从 ,红色、绿色根轨迹全部在虚轴左侧 深蓝色、浅蓝色根轨迹部分在虚轴左侧 若系统稳定，则K1KgK2 K2 K2 K1 K1 K2 K2 K1 K1 临界Kg值及其求取方法 临界Kg值：根轨迹与虚轴相交，交点处的Kg值。 待定系数法： 令根轨迹方程1+G(s)H(s)=0中的s=j? 劳斯判据： 找全零行 构造辅助函数 系统稳定时： 应取23.3Kg35.6 根轨迹法分析系统稳定性 确定系统开环传递函数 （开环零、极点） 正确绘制根轨迹 （根轨迹绘制法则） 确定与虚轴交点,及临界Kg值 （待定系数法、劳斯判据法） 根据根轨迹走向，确定系统稳定的Kg取值区间 （使得对应闭环极点全部位于虚轴左侧） 思考： 若已知两系统的开环传递函数分别为 ① ② 如何用根轨迹法分析系统稳定性。 4-3.广义根轨迹 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹称为参数根轨迹，以区别与开环增益Kg为可变的常规根轨迹。 例. 已知：单位负反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制以 为参变量的根轨迹。 绘制参数根轨迹与常规根轨迹方法相同。 只要在绘制参数根轨迹前，引入等效单位反馈系统和等效传递函数概念。 零度根轨迹 根轨迹法 暂态性能 分析控制系统 性能 当根轨迹增益 Ｋg从０　∞， 闭环极点在复平面的轨迹，满足1+G(s)H(s)=0 闭环主导极点： 相比较其他极点，距离虚轴比其他极点近许多，对系统稳定性影响较大的极点。 通过根轨迹，选择恰当的主导极点，可简化计算，便于对系统进行定性分析和粗略计算。 根轨迹图中的几个特殊点及其含义 (1)起始点Pj：Kg=0； (2)终止点Zi： Kg=∞； (3)分离点di： Kg=极值；ε=1；σ=0 (4)与虚轴交点S0： Kg=临界稳定值；ωn= S0 ；ε=0；σ=100% 根轨迹图中几个特殊点及其性能指标 第四章 根轨迹法 习题课 知识点 根轨迹方程 幅值条件、幅角条件 根轨迹绘制法则 常规根轨迹绘制步骤 广义根轨迹 零度根轨迹 根轨迹与系统性能联系 根轨迹方程 G(s)H(s)= -1 幅值条件 幅角条件 根轨迹绘制法则 规则1：根轨迹的起点(Kg＝0)和终点(Kg＝∞)：根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 绘制根轨迹的一般规则 规则2：根轨迹的分支数和对称性 根轨迹的分支数=max{开环零点数m、开环极点数 n} 根轨迹关于实轴对称 规则3：实轴上的根轨迹 若实轴的某一个区域是一部分根轨迹，则必有： 其右边（开环实数零点数+开环实数极点数）为奇数。 （1）、渐近线的倾角 独立的渐近线只有（n-m）条 规则4：根轨迹的渐近线当 nm 时，则有（n-m) 条根轨迹分支终止于无限零点。这些根轨迹分支趋向无穷远的渐近线由与实轴的夹角和交点来确定。 （2）、渐近线与实轴的交点 极点 零点 规则5：根轨迹的分离点和会合点 一般有两个解，从中可以判断是分离点或会合点，只有满足条件Kg≥0的是有用解。 分离点和会合点的确定 法则6.根轨迹的出射角