LG逻辑编程Chapter 9 MK Commandapm.docVIP

第 9章 MK 指令 这章介绍MASTER-K200S/300S系列,内存指令码地址为# 4300,8700,13100的 X, Y, Z 轴每个指令代码的使用方法。 9.1 指令代码内容 设定在内存地址4300,8700,13100上的指令代码内容如下. 指令代码 指令 指令条件 1 Homing start - 2 Floating point setting - 3 直接起动 位置/速度/暂停时间/M 代码/控制字 4 间接起动 步号 5 线性插补起动 步号./轴信息 6 圆弧插补起动 步号./辅助点 1/辅助点2/ 方向/轴信息 7 同步起动 轴信息/X 轴步号./Y 轴步号./Z轴步号. 8 速度/位置转换 - 9 位置/速度转换 - 10 停止 - 11 跳步运行 - 12 位置同步起动 步号./主轴位置/主轴设定 13 速度同步起动 主轴设定/主轴率/辅助轴率 14 位置跳变 位置 15 速度跳变 速度 16 位置速度跳变 位置/速度 17 连续运行 - 18 寸步起动 寸步量 19 自动运行点点动起动 - 20 起动步号改变 步号 21 多步号改变 步号 22 M代码复位 - 23 当前位置预设 位置 24 区域输出允许 - 25 区域输出禁止 - 26 编码器预设 位置 27 单步设定 步号./RAM(or ROM)/ 位置(or speed)/设定数据 28 多步设定 步号./RAM(or ROM)/ 位置(or speed)/设定量/设定数据 29 基本参数设定 基本参数 30 扩展参数设定 扩展参数 31 点动参数设定 原点参数 32 手动运行参数设定 手动运行参数 33 公共参数设定 公共参数 34 运行数据设定 运行数据 35 紧急停止 - 36 错误重设, 输出禁止复位 脉冲 禁止/允许 37 错误历史重设 - 38 点运行 点数, 点数据  9.2 指令码的使用 ?这里介绍指令代码1 ~ 38的使用. ?指令码的设定是以X轴为基础并介绍编程方法. (在这种情况下，位控模块的 I/O 字号是 “P0010 ~ P002F”.) ?以下程序是用按钮开关作为输入指令的，用拨动开关作为输入指令时，请参考 (Ex) 9.2.1 Homing start) ?文章 9.2.2 ~ 9.2.36是用按钮开关方法来编程的，如果要用拨动按钮则需根据文章9.2.1 Homing Start的编程方法来修改程序 。 9.2.1 Homing起动 (Command code:1) 1) 程序(用拨动开关) 2) 程序(用按钮开关) 3) 说明 设备 说明 P0000 X 轴原点输入 P0010 X 轴接收指令 P0011 X 轴运行信号 (BUSY) P0012 X 轴错误状态 M0000 X 轴原点 辅助. 触点 (ON during 1 Scan) ? 通过1) and 2) 点动运行程序是一样的 9.2.2 Floating点设定 (Command code:2) 1) 程序 2) 说明 设备 说明 P0001 X轴原点输入 P0010 X轴接收指令 P0011 X轴运行信号 (BUSY) P0012 X轴错误状态  9.2.3 直接起动 (Command code:3) 程序 2) 说明 设备 说明 P0002 X 轴直接起动输入 P0010 X轴接收指令 P0011 X 轴运行信号(BUSY) P0012 X 轴错误状态 内存地址 内存内容 设定值 4302 位置地址 (low) 1000 4304 运行速度 (low) 200 4308 指令信息的控制字 h0012 4300 指令代码 3 ? 如果指令信息的控制字是h0012, 它将被设定为位置控制, 多步, 结束, 绝对, 加速/减速时间 ?更多信息，请参考第8 章内存和 I/O 信号 9.2.4间接起动 (Command code:4) 程序 2)说明 设备 说明 P0003 X 轴间接起动输入 P0010 X 轴接收指令 P0011 X轴运行信号(BUSY) P0012 X轴错误状态 ? 内存 4301 是 X 轴步号设定 ? 如果是间接起动，步号被设定为“0”,它将通过当前运行步号来执行操作  9.2.5线性插补起动 (Command code:5) 程序 2)说明 设备 说明 P0004 2 轴线性插补起动输入 P0010 X 轴接收指令 P0011 X轴运行信号(BUSY) P0012 X轴错误状态 内存地址 内存内容 设定值 4309 使用多轴时的轴信息 3