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四大力学： 1、理论力学 2 、量子力学 3 、电动力学 4、热力学统计物理 理论力学 ——分析力学基础部分 牛顿力学回顾 一、研究对象 物体的机械运动即物体的空间位置随时间变化。 r r t ( ) 二、牛顿的时空观 （ 狭义相对论的时空观） 时间、空间、质量三个基本物理量是绝对的， 它们与运动无关且彼此独立，“ 同时性”和力学规律 也是绝对的，而物体的坐标和速度是相对的。 三、力学状态的确定 同时给定物体的坐标和速度 （量子力学与此不同） 四、力学规律的表达形式 力学系统的运动微分方程（牛顿第二定律）： 2 d r m F dt2 力是力学系统的核心。 五、伽利略相对性原理（ 爱因斯坦相对性原理） 力学规律在所有惯性系中都是等价的，不存在 特殊的惯性系。 六、牛顿力学的适用范围 8 −10 低速（v 3×10 m/s ）、宏观物体（l 10 m）的 运动。 问题：力学规律是否只有牛顿形式？ 力学规律的其它表述形式：拉格朗日形式、哈 密顿形式。 分析力学的 主要内容 经典力学：牛顿力学＋分析力学 第一章 拉格朗日方程与哈密顿方程 §1-1 自由度和广义坐标 一个自由质点在空间的位置可以用三个独立坐标 来确定，我们说该自由质点有3个自由度。一般质点 运动会受到约束限制，则其自由度数会减少。若有一 个约束方程，确定其位置用两个独立坐标即可，则质 点的自由度减少为2个。 例如：一质点M 限制在球面的上半部运动，球心坐标 为（a ，b ，c ），则约束方程 (x −a )2 +( y −b )2 +(z −c )2 R 2 z c =+ R 2 −( x −a )2 −( y −b )2 故该质点在空间的位置由x 、y 就可确定，其自由 度数为2。 一般讲，一个由N 个质点组成的质点系，每个质 点不受约束，系统的确定需要3N个孤立坐标，则系统 的自由度为3N 。若受到k 个约束作用，则其在空间的 位置可由3N －k 个坐标完全确定下来。系统的自由度 为3N －k 。 对完整系统，系统的自由度数等于系统在空间中 位置的独立坐标数目。 我们把这些描述质点系在空间中位置的独立坐标 q 、q …q …、q ，称为广义坐标，用 1 2 i 3N −k 来表示。广 义坐标对时间的微商 dqi 称为广义速度，用 dt q q q q 、 … …、 1 2