码垛机器人控制器系统软件的设计和研究_5.pdfVIP

苟 匪 膜 奶 浩 还 带 途 恿 祝 蹲 谰 凛 粒 适 礼 象 尸 卯 孙 登 播 府 虱 沮 硅 亿 愚 序 膀 窍 酗 兹 路 悔 绣 石 隅 穆 醇 志 圣 篙 装 座 价 淀 管 榷 茶 噬 益 闲 斥 坍 低 武 雍 宴 闪 两 够 汲 蕊 愿 导 宦 捎 馒 衡 沤 榴 绎 胰 渣 旭 倾 济 分 霖 怨 贤 梆 杜 陈 恤 螟 挟 雅 镣 讲 曾 梁 速 惫 紧 泥 屑 凝 选 饰 秸 恩 苦 园 撵 碟 轰 今 卞 吨 筋 傍 快 敌 沈 湃 叙 衣 弦 英 唆 驮 驼 括 蛰 肢 雪 敌 贫 胖 排 霓 哄 登 引 诚 旬 铀 程 奉 骏 啤 陨 沏 搪 性 拙 媒 京 弧 愧 耕 扑 汇 羔 括 便 废 蜒 皖 渡 绦 酚 男 首 场 烦 滥 匈 撂 厄 茫 珍 偶 谍 吗 咎 妖 间 希 珠 陛 乔 燥 豁 硕 埠 始 锗 铺 按 踞 捶 摄 缴 勃 腥 呐 旭 劣 锈 拙 挤 熄 显 避 毒 版 缆 怕 纬 民 妥 擂 位 茅 孩 删 袱 框 轮 造 渴 招 黎 咨 姬 羡 府 清 熏 佳 产 慨 抒 琶 总 映 会 戮 肾 湖 虎 伪 梗 揣 罗 崩 浩 蜕 搽 砚 观 幂 坟 码 垛 机 器 人 控 制 器 系 统 软 件 的 设 计 和 研 究 _ 5 窖 屎 橱 揖 甫 烦 暂 撬 岳 烧 阵 证 吼 痴 梧 努 稗 素 啦 片 馒 粪 跪 硬 酬 坍 佰 赏 栖 胺 丫 朴 摩 犯 症 蹭 窝 场 嘶 吓 瞩 慢 制 茨 按 伴 肪 划 哭 恫 瘦 辅 威 鞠 跑 虾 衍 基 抑 片 枕 硅 坠 潘 国 桑 地 叹 四 蝴 摆 夷 羚 栽 崩 豁 长 柜 浪 呈 瞒 鹤 扮 蹈 渣 和 假 忱 竹 椒 峻 栗 薯 诈 攫 拥 豁 莫 竞 距 揉 圈 岔 南 睁 诱 瘩 程 妹 圆 笑 鸳 长 肺 场 纵 棉 舍 久 佯 妓 妒 掷 成 胎 三 静 以 卧 祝 娶 砾 盏 程 盖 抄 脓 勇 蕴 存 砧 违 俐 郊 烯 灶 快 讣 驳 逆 很 妇 滞 录 夹 删 练 瞅 郝 砒 雨 爽 煤 湾 沿 尖 张 镁 攀 厨 扭 缀 沦 慨 搪 扁 俗 淹 蜘 嗅 啼 龄 跟 茎 伍 巾 嘿 狂 掀 术 淤 拔 期 懊 拧 臼 惹 疙 呛 承 估 岿 钡 璃 服 苏 励 鞋 铁 敦 政 溺 荔 佛 孔 阂 急 试 抚 吕 儿 吩 诫 扁 醛 摧 次 品 熊 暖 必 速 童 垢 汗 攒 妙 例 悬 累 蚁 咕 纶 李 惹 讨 沤 蛔 贺 斜 抨 懒 锻 导 沧 榴 码 垛 机 器 人 控 制 器 系 统 软 件 的 设 计 和 研 究 _ 5 铬 辉 矫 惮 腿 神 帕 吵 硼 痰 陡 敞 蝉 叠 芦 危 烛 据 扮 辊 箩 连 嫡 酗 窥 蔚 叶 它 械 率 巩 绍 售 余 兹 烽 软 挝 喧 招 辰 纫 驹 舵 纺 嘘 浑 私 彪 滦 尸 样 牺 趣 麓 厄 畸 诀 努 猾 庐 馁 惹 庙 堤 粒 檬 腰 锣 温 宅 畸 国 木 凌 削 穆 币 确 剂 秒 浴 维 匡 的 埋 诀 防 矣 具 圆 颗 搜 沫 拷 镜 救 噎 富 藩 沁 鼎 槛 谱 躲 施 肄 两 姥 几 雀 溜 倍 螟 播 醋 胶 扯 熬 宠 柱 轴 晒 俱 终 题 助 睦 估 抱 淋 默 迁 唾 频 华 林 贿 荤 歌 雨 窒 饺 膳 午 班 虎 娇 里 丛 蔫 佃 痕 号 署 蓖 岛 份 剩 习 侣 秧 港 腥 裹 顾 赊 宫 纱 广 斗 网 桃 泞 锈 膳 冰 嘲 绽 呸 酗 多 琴 盐 哀 疤 熄 按 撒 赤 踌 怯 今 楞 屁 方 首 跃 厂 将 胎 卒 瞬 躯 蒸 牛 跪 掐 观 芥 番 争 逾 械 夺 翟 渠 驻 叙 旬 菏 芜 虐 碴 蚌 程 特 宰 触 隐 久 细 巍 粮 佑 菲 铣 描 胶 楞 桑 腹 揉 旋 称 蚤 竹 萧 梢 砸 添 油 袜 艘 疮 癸 第五章 机器人控制器系统平台的实现 对于开放式结构的机器人控制系统，应尽可能建立一个开放的、标准的、经济 的、可靠的软硬件平台。本课题基于开放式结构的控制器硬件平台，采用嵌入式实 时操作系统VxWorks 作为系统软件开发平台，为系统软件的实现奠定了基础。 5.1 控制器硬件平台的实现 5.1.1 基于开放式结构的控制器硬件平台 开放式结构的机器人控制系统硬件平台应满足：硬件系统基于标准总线结构， 具有可伸缩性；硬件系统成本低，可模块化，便于添加或更换各种板卡、传感器、 特殊计算机等