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现代控制理论
Modern Control Theory
(11)
俞 立
浙江工业大学信息与控制研究所
第6章 状态观测器设计
x Ax ⎧Bu+
已知系统模型 ⎨
y Cx
⎩
问题：如何从系统的输入输出数据得到系统的状态？
t
t t
x (t) eA x (0) =+ eA ( −τ)Bu (τ)dτ
∫0
初始状态：由能观性，从输入输出数据确定。
不足：初始状态不精确，模型不确定。
~ (x )t
(x )t
思路：构造一个系统，输出 逼近系统状态
~
limx( )t[ =− (x )]t 0
→t ∞
~
(x )t (x )t
称为是 的重构状态或状态估计值。
实现系统状态重构的系统称为状态观测器。
x y
状态估计的开环处理： x Ax Bu+ C
u
~
~
问题：不能处理模型 ~ ~ x y
x Ax Bu+ C
不确定性和扰动！
初始状态未知！
应用反馈校正思想来实现状态重构。
通过误差来校正系统：状态误差，输出误差。
y
x Ax Bu +
y Cx
u L
－
~ ~
~ ~ x y
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