2007年动力学2-2.pptVIP

作 业 2-8, 2-11 * §2-2、动量矩定理 例：匀质圆盘在力偶作用下绕中心轴转动 系统动量为零 系统外力主矢为零 系统质心速度为零 动量定理不能完整刻划质点系的动力学行为 匀质圆盘静止 系统动量为零 系统外力主矢为零 系统质心速度为零 研究动量矩定理的原因 结论：动量定理只能刻划质点系移动时的动力学行为 不能刻划质点系转动时的动力学行为 一、质点系的动量矩 质点系动量对O点的矩 质点系对 O点动量矩在通过该点轴上的投影等于质点系对该轴的动量矩。 动量矩与取矩点有关 动量矩是矢量 例1：求质点系对C点和对 z 轴的动量矩。 解：根据动量矩的定义，有 质点系对一点动量矩在通过该点轴上的投影等于质点系对该轴的动量矩。 （1）平移刚体对固定点O的动量矩 （2）定轴转动刚体的动量对转轴z之矩 z 正负号按右螺旋关系定：逆时针为正，顺时针为负 平移刚体对固定点O的动量矩 = 刚体质心对该点的动量矩 常见简单平面刚体的转动惯量 方 板 圆 盘 杆 转动惯量 轴 简图 刚体 求刚体转动惯量的常用公式 1）质点系（组合体）的转动惯量 = 各部分转动惯量的和 3）平行轴定理：设C轴过质心，Z轴平行于C轴，与C轴相 距L，刚体质量为M，则有 2）薄板 例2：已知： ，求系统对Z轴的动量矩。 解：分别求每个物体对z轴的动量矩 系统对z轴的动量矩为： A O E z轴垂直于Oxy平面 B 二、质点系动量矩定理 质点在惯性参考系中对 固定点O的动量矩定理 设质点系中有n个质点，其中第 i个质点： 内力成对出现，等值、反向、共线 守恒情况 质点系的动量矩定理 动量矩定理建立了质点系转动与外力矩之间的关系，可刻划质点系转动的动力学行为。 例3：系统如图所示， 弹簧刚度为k，原长 。求弹簧伸长s时，杆的加速度和O轴的约束力 解：取塔轮和杆为研究对象，进行受力分析和运动分析 系统对O轴的动量矩： 根据动量矩定理有 根据质心运动定理有 O A B 例4：均质方板可绕中心铅垂轴 O 转动，初始时系统静止，若人以相对速度 u 沿板边自A向B行走，求图示瞬时板的角速度。已知： 解：取板和人为研究对象， 系统对O轴的动量矩守恒 其中： 问题：若人相对板匀速行走，何时板的角加速度为零？ 三、质点系相对动点的动量矩定理 设动参考系Ax’y’z’平移， 质点系相对动系A点的动量矩： （1）质点系相对固定点O与 相对运动点A动量矩的关系 质点系对定系O点的动量矩为： 当动参考系原点A为质心C时， 其中： 为质点系质心相对定系的速度 为动点A到质点系质心C的矢径 x y o c 解：取平移动系cx’y’ 逆时针为正 例1：半径为R，质量为m车轮视为均质圆盘，在地面上滚动，其质心的速度为 ，角速度为 。求圆盘对O点的动量矩。 O A B D 例2：求系统在此瞬时对O轴的动量矩。设各杆长为L，质量为m 解：分别计算每个刚体对O轴的动量矩 （2）质点系相对运动点的动量矩定理 用质点系对定点的动量矩定理和质心运动定理得 （3）质点系相对运动点动量矩定理的讨论 （4）相对质心的动量矩定理 为质点系的牵连惯性力（作用在质心C）对A点的矩 质点系相对运动点的动量矩定理 结论：不论质点系的质心是否运动，对质心的动量矩定理均与对定点的动量矩定理形式相同。 由于A相对动系无运动， 由相对质心的动量矩定理知 例3 滑块A放在倾角为 的光滑固定斜面上，自由下滑。求斜面作用于A的支持力合力的方向。 斜面光滑，滑块无初速释放 C 解：取A为研究对象。 建立动坐标系 支持力合力为 ，距 轴 斜面有摩擦，滑块平衡 C 比较 例4 滑块A可在光滑水平面上滑动，求为使AB杆以匀角速度 绕铰链A转动，在AB杆上作用的力偶M。设： A B 解：取滑块A和小球B为研究对象 水平方向动量守恒 系统的动量： A B 研究AB杆和小球B，应用相对动点A的动量矩定理 *