适于长距离运输的分段吊车模糊控制-控制理论与应用.PDFVIP

第20卷第6期 控 制 理 论 与 应 用 VO1．20No．6 20O3年 12月 ControlTheory＆ Applications Dec．20o3 文章编号：1000—8152(2003)06—09O8—05 适于长距离运输的分段 吊车模糊控制 刘殿通，易建强，谭 民 (中国科学院 自动化研究所，北京 100080) 摘要 ：针对长距离吊车运输系统的特征 ，提出了分段切换因子模糊控制方法．该方法使用两个子模糊控制器分 别用于抗摆和定位控制，并运用实值遗传算法选取模糊控制器的分段切换因子．仿真结果表明：该方法保证 了定位 精度并能有效地抑制超调 ，在加速阶段、运输阶段和减速阶段能够使载荷摆角最小，并且能够在 目标位置进行消摆 控制，其性能优于传统二次型最优控制 ． 关键词：吊车；模糊控制 ；遗传算法 ；分段控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A Two-stagefuzzycontrolforlong-distancetransportation ofoverheadcrane LIU Dian-tong，YIJian—qiang，TAN Min (InstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences，Beijing100080，China) Abstldgl~1A GA-basedtwo-stageparameter-switchingfuzzycontrollerwaspresentedfbr long-distancetransportingper— formanceofoverheadcrane．Inthiscontroller，wt ofuzzysub-ocntrollerswererespectivdybuiltforswingdampingandpositino ocntro1．Thereal—valuedGA Was usedtotunetheparametersofthefuzzysub-cnotrollersinacceleratingstageanddecelerating stageniolderot ensnrethepositioningprecision，theminimum translxntingswingangleandthedampingofswingnagleatthe targetposition．Simulationresultsdemonstratedtheeffectivenessofthismethodnaditsadvnatageoverquadraticoptmalcontro1． Keywords：overheadcrane；fuzzyocntrol；geneticalgorithm ；wt o-stageocntrol 1 引言(Introduction) 都难以精确得到；并且上述方法都是开环控制，难以 吊车作为一种重物运输工具，已广泛应用于车 抑制干扰．Ridout使用变阻尼的方法进行抗摆控 间、码头、仓库等场所．其主要特征是：把吊绳作为悬 制 ；Lee建立了伺服系统数学模型，采用双环控 挂重物的工具，有利于重物的提升和下放、提高了运 制[](位置控制作为内环 ，抗摆控制作为外环)；Giua 输速度．然而吊绳却带来了一些问题：加速 、减速以 等人设计了吊车控制的观测器和控制器L6J．这3种 及外部干扰都会引起重物摆动 ．摆动使得定位精度 方法都属于闭环控制，虽然有利于抑制干扰 ，但需要 差，且重物难以下放，摆动还会引起运输过程中重物 精确的数学模