基于KUKA6自由度机器人的误差分析及仿真_魏厚忠.pdfVIP

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2017-08-24 发布于湖北
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基于KUKA6自由度机器人的误差分析及仿真_魏厚忠.pdf

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（）第卷第期长春工业大学学报自然科学版３３３Ｖｏｌ．３３Ｎｏ．３　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　年月（）２０１２０６ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈａｎｃｈｕｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎＪｕｎ．２０１２　　　　　ｇ　ｙ　ｇｙ　　　　　　基于自由度机器人的误差分析与仿真ＫＵＫＡ６　，，，魏厚忠薛丹焦立奇白文峰　　　　（，）长春工业大学电气与电子工程学院吉林长春１３００１２　：，摘要基于ＫＵＫＡ工业机器人对控制精度要求高的前提在建立动力学和运动学模型的基　，，础上进行专家ＰＩＤ和特定误差补偿研究给机器人研究提供定性和定向研究通过仿真验证了研究的正确性。：；；；关键词ＫＵＫＡ机器人模型优化专家ＰＩＤ误差分析导向中图分类号：文献标志码：文章编号：（）ＴＰ２４２．２Ａ１６７４１３７４２０１２０３０３２８０５　　　　－－－ＥｒｒｏｒａｎａｌｓｉｓａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎＫＵＫＡｓｉｘｄｅｒｅｅｒｏｂｕｓｔ　ｙ　　　　　　－ｇ　，，，ＷＥＩＨｏｕｚｈｏｎＸＵＥＤａｎＪＩＡＯＬｉｉＢＡＩＷｅｎｆｅｎ　－ｇ　　　　－ｑ　　－ｇ（，，，）ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌ＆ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｉｎｅｅｒｉｎＣｈａｎｃｈｕｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏＣｈａｎｃｈｕｎ１３００１２Ｃｈｉｎａ　　　　　　　ｇ