智能控制-第二章 模糊控制基础理论.ppt

2.1 引论 2.2 模糊集合的定义与运算 2.3 隶属函数的确定 2.4 模糊关系的定义与运算 2.5 模糊模式识别 2.6 模糊逻辑 2.7 模糊推理 模糊概念在自然界和人类社会中是普遍存在的 空间：巨大，很大，大，中，小，微小， 时间：长短，很久，最近， … 天气：阴晴，气温高低，风力大小， 人 ：性别，年龄，文化，… ( 清晰 ) 健康，性格，外表，… ( 模糊 ) 音乐：优美，舒缓，激昂，雄壮，… 模糊概念集中于：生物，生命，人文，社会，艺术，文学，经济，政治，法律，军事，… 模糊未必不精确 当我们判断走过来的是谁时，只要把来人的高矮、胖瘦、走路姿势等，与储存在大脑中的样本进行比较，就不难得出可靠的结论。 这件事如果让电子计算机来做，那就得测量来人的身高、体重、手臂摆动的角度、频率、鞋底与地面间的摩擦力、正压力、速度、加速度等一系列数据，而且非要精确到小数点后几十位才肯罢休，计算机的过分精确会在这种场合闹出“翻脸不认人”的笑话。 精确性与模糊性关系 模糊性是绝对的，广泛存在的 精确性是相对的，有条件的 扎德对模糊性与精确性的论述 精确性与模糊性的对立，是当今科学发展面临的一个十分突出的矛盾。 当系统的复杂性日趋增长时，我们做出系统特性的精确然而有意义的描述能力将相应降低，直到达到这样一个阈值，一旦超过它，精确性和有意义性将变成两个几乎互相排斥的特性 模糊集理论的提出 模糊量的数学表示？ 描述模糊性的自然语言如何量化？ 经典集合的直观解释 经典集合 论域——讨论问题的范围 元素——讨论对象为点 集合——满足特定性质的整体 特征函数 “年轻”和“年老”的隶属函数曲线 模糊集合的直观解释 模糊集合 论域——讨论问题的范围（仍为经典集合） 元素——讨论对象为单位长线段 模糊集合——不同程度地满足某一性质的元素及其隶属程度构成的整体 Fuzzy集合的表示方法 支集、核、边界与正规Fuzzy集 支集、核、边界与正规Fuzzy集 Fuzzy集的基本运算 Fuzzy集的并运算图示 Fuzzy集的交运算图示 Fuzzy集的余运算图示 模糊集合的其它运算 随机统计试验的四要素 Fuzzy统计试验的四要素 “青年人”的隶属函数获得 “青年人”年龄区间统计表 27岁对“青年人”的隶属频率表 “青年人”的隶属频率表 “青年人”的隶属频率和相对频率图 “青年人”的隶属曲线 映射是一种关系 离散关系的矩阵表示 布尔矩阵与模糊矩阵定义 关系矩阵与关系图 关系的运算 关系的合成 Fuzzy关系与Fuzzy矩阵 Fuzzy关系与Fuzzy关系图 连续函数定义的Fuzzy关系 Fuzzy关系运算 Fuzzy关系合成运算性质 1 模糊推理规则库 模糊推理规则库是由若干条If-then规则构成的，它是模糊系统建模和模糊控制的前提。 实际应用中，推理规则库可以通过两种方式产生： (1) 将输入输出数据通过信息粒化的方式得到推理规则 (2) 将领域专家的经验知识总结为推理规则。 规则之间的“并”关系如图所示 2.4.2 Fuzzy关系 Fuzzy关系的合成 §2.6 模糊逻辑 2.6.1 经典逻辑 逻辑学是研究概念,判断和推理形式的一般规律的科学. 数理逻辑是用数学方法来研究形式逻辑中推理规律的科学， 是数学的一个分支,包括在“离散数学”课程中. 逻辑学和数理逻辑的研究重点都是推理，由已知的判断推断 出未知的判断. 模糊逻辑作为模糊集理论的重要组成部分，可直接应用于模 糊控制，专家系统，预测与决策等领域 1 命题是指具有明确意义并能判断其真假的陈述句，常用大写字母P,Q,R,S等表示 例 今天气温36度； 张三是大学生；同位角不相等 2 利用真值判断命题的真假，1表示真，0表示假 3 成为命题连接词，不包含任何连接词的命题称为原子命题，至少包含一个连接词的公式称为复合命题 经典逻辑的推理方式 2.6.2 语言变量 语言变量是L.A.Zadeh提出的基本概念，它是指赋以语言值而不是数值的变量，语言值是通过论域上的模糊集来描述的，而变量也是在论域上定义的. 语言变量的重要性在于：语言变量是人类知识表达的最基本元素，当用传感器测量一个变量时，会测量出一个数值；当征求专家对一个变量的评价是，专家会给出语言值 。例如：某个人告诉我们车的速度时，通常会说“车开得慢” ， “车开得快”等。因此，引入语言变量的概念会使自然语言的模糊描述形成精确的数学描述，这是将人类知识嵌入工程系统的第一步。 2.6.3 模糊逻辑 模糊命题连接词的定义 模糊系统建模与控制中常用的蕴涵算子 2.6