理论力学第3节.ppt

第三章 刚体力学 二、刚体运动的分类 §3.2 角速度矢量 一、有限小转动与无限小转动 二、角速度矢量 (续) §3.3 欧勒角一、欧勒角 二、欧勒运动学方程 §3.4 刚体运动方程与平衡方程 一、力系的简化 （续） ━━━━━━━ 二、刚体运动微分方程 三、刚体平衡方程 （续） (例题1) (例题2) §3.5 转动惯量一、刚体的动量矩 动量矩的分量表示 二、刚体的转动动能 三、刚体的转动惯量 四、惯量张量和惯量椭球 (1) 惯量表达式 (2) 惯量张量 ━━━━━━━ (3) 惯量椭球 五、惯量主轴及其求法(1) 惯量主轴定义 (2) 惯量主轴的优点(3) 惯量主轴的求法 (4) 对称物体的惯量主轴 判断方法 例题：求转动惯量 解法1 解法 2 解法 3 解法 小结 §3.6 刚体的平动与绕固定轴的转动一、平动的概念 例题 ━━━━━━━ 二、定轴转动1. 生活中的例子 2. 运动学描述 3. 动力学描述 4. 应用：复摆 例题2 三、轴上的附加压力 1.基本公式 2. 约束力结果 3. 无附加力的条件 例子：约束反力 (续) §3.7 刚体的平面平行运动一、平面平行运动运动学1. 运动