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制动器试验台的控制方法分析 摘要 制动器是车辆、爬行机械和许多固定设备安全工作的重要装置。随着这些机器工作 速度的不断提高，对制动器的要求越来越高。因此，迫切需要对制动器进行深入研究。 本文涉及制动器的等效转动惯量、补偿惯量、驱动电流、瞬时扭矩等基本概念。 问题一和问题二是简单的物理计算过程，问题一中车轮在制动时承受的载荷视为等 效重力，计算得到的等效惯量J 51.999 kg ⋅m2 。问题二中等效转动惯量等于机械惯量 与电补偿惯量之和。在电动机能补偿的惯量选取范围内，求得相应的电补偿惯量J S 分 别为11.999 kg ⋅m2 和−18.001kg ⋅m2 。 针对问题三，试验台采用的电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比，所以建立电 动机驱动电流与可观测量的数学模型，可转化为建立电机产生的扭矩与可观测量之间的 数学模型。根据制动过程中能量的转化，最后建立一个电流与可观测量扭矩之间的线性 J 关系模型 M T 。再由假设制动减速度β恒定时，根据问题 1与问题2的结 I k ⋅(1− ) ⋅ B J V 果求解出当J S 11.999 kg ⋅m2 时，驱动电流 I 174.8 A ；当J S −18.001 kg ⋅m2 时， I −262.3 A 。 针对问题四，对于用某种控制方法得到的实验结果，根据路试时的制动器与相对应 的实验台上制动器在制动过程中消耗的能量之差来评价它的优劣。根据所给数据，考虑 可以在每段计算“子能量消耗”，并累加求和，得该试验台在制动过程中总的能量消耗 E2 49242 J ，再与路试过程的能量消耗值E1 52097. 38J 比较，计算得到能量的误差 率为5.48%。误差率较小，可认为该种控制方法较好。 针对问题五，按照第三问的数学模型，以制动减速度β 为恒值作为控制目标，根据 前一个时间段观测到的瞬时转速与瞬时扭矩，设计出本时间段电流值的计算机控制方 法，进而求出本时间段的控制电流值。再利用第4 问的数据检验此控制方法，通过计算 能量的相对误差率（5.66% ）和统计方法来评价。经检验，此控制方法非常可行有效。 针对问题六，第五问中设计的控制方法没有考虑能量的因素，因此本问中以能量的 变化为控制目标，设计了一个新的计算机控制方法。再利用第四问的数据检验此控制方 法，计算得能量的相对误差率为5.27% 。说明该控制方法优于上一控制方法。 关键词：计算机控制方法 转动惯量 电流补偿 能量误差 扭矩 1 一、 问题重述 汽车的行车制动器（以下简称制动器）联接在车轮上，它的作用是在行驶时使车辆 减速或者停止。制动器的设计是车辆设计中最重要的环节之一，直接影响着人身和车辆 的安全。 为了检测制动器的综合性能，需在专门的制动器试验台上对所设计的路试进行模拟 试验。试验台工作时，电动机拖动主轴和飞轮旋转，达到与设定的车速相当的转速(模 拟实验中，可认为主轴的角速度与车轮的角速度始终一致)后电动机断电同时施加制动， 当满足设定的结束条件时就称为完成一次制动。 本题附录中给出了用某种控制方法试验得到的试验台数据，根据这些数据，要求解 答以下问题： 1.设车辆单个前轮的滚动半径为0.286 m，制动时承受的载荷为6230 N，求等效的 转动惯量。 2.飞轮组由3个外直径1 m、内直径0.2 m的环形钢制飞轮组成，厚度分别为0.0392 3 2 m、0.0784 m、0.1568 m，钢材密度为7810 kg/m ，基础惯量为10