轮式移动机器人的双强化学习自适应模糊控制-吉林大学学报.PDF

第 卷 第 期 ( ) 44 　 3 吉 林 大 学 学 报 工 学 版 　Vol.44　No.3 年 月 ( ) 2014 5 　Ma 2014 JournalofJilinUniversit Enineerin andTechnolo Edition y y g g gy 轮式移动机器人的双强化学习自适应模糊控制 , , 叶锦华 李 迪 叶 峰 　 　 ( , ) 华南理工大学 机械与汽车工程学院 广州 510641 : , 摘 要 针对包含执行器动力学模型的三阶不确定非完整轮式移动机器人系统 提出了一种基 　 。 于反演设计和双强化学习自适应模糊系统的轨迹跟踪控制方法 该控制方法对运动学控制器 , 。 采用分流控制技术 防止系统运行初期的速度跳变 对本体动力学和执行器动力学分别使用 , , 强化学习自适应模糊控制 优化补偿常规方法难以解决的系统未知参数和非参数不确定性 并 , 。 利用鲁棒项来消除未知外部扰动和模糊控制逼近误差对系统的影响 提高了系统的控制性能 : , 。 Launov理论证明 控制系统是稳定且最终有界收敛的 仿真结果表明了该方法的有效性 yp : ; ; ; ; ; 关键词 自动控制技术 轮式移动机器人 轨迹跟踪 自适应模糊控制 强化学习 分流模 ; 型 非完整系统 中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( ) TP24　　 A　　 1671-5497201403-0742-08 : / DOI10.13229 .cnki.dxbxb201403026 j j g Dualreinforcementlearnin adativefuzzcontrolofwheeledmobilerobot g p y , , YEJin-huaLIDiYEFeng ( , , , Schoolo Mechanica