第五讲_计算机控制系统经典设计法.pdf

《计算机控制系统》 《计算机控制系统》 计算机控制系统 计算机控制系统 • 依全国高等学校自动化专业系列教 高金源 夏洁 材编审委员会审定的教材大纲编写。 高金源 夏洁 • 主编人：高金源夏洁 • 出版发行：清华大学出版社 北京航空航天大学 清华大学出版社 北京航空航天大学 清华大学出版社 2009年3月 2009年3月 北京航空航天大学 清华大学出版社 2 5.1.1 设计原理和步骤 5.1.1 设计原理和步骤 • 实质是将数字控制器部分看成是一个整体，其输入和输出都是模拟量， 因而可等效为连续传递函数De(s)。 5.1 连续域—离散化设计 图5-1计算机控制系统典型组成 5.2 数字PID控制器设计 A/D输出与输入关系： *( ) 1 ( ) R j ω ≈ R j ω ∞ 系统低通且 T 5.3 控制系统z平面设计性能指标要求 R * ( jω) 1 ∑R ( jω=+ jnωs ) R *( j ) / R ( j ) 1 T n=−∞ 采样频率较高 ω ω ≈ T 5.4 z平面根轨迹设计 计算机实现算法D(z) 的计算表示：D (ej ωT ) 5.5 w’变换及频率域设计 sin(ωT / 2) −j ωT / 2 −j ωT / 2 D/A的频率特性： G( jω) T e =≈Te