机电系统的建模、分析与仿真NCH2.ppt

第二章：受控机械动力学 本章概要：机械系统的数学模型——系统的控制力（矩）与动态响应之间的关系，常用的建模方法及应用 其它参考书目： 《机械动力学》，张策编著，高等教育出版社。 《高等动力学》，毕学涛编著，天津大学出版社。 与机械动力学有关的书目较多。 第二章：受控机械动力学——机械移动系统 一、机械移动系统 基本概念和定律： 集中参数系统——由集中参数元件质量、 弹簧和阻尼构成的系统；质量（转动惯量）——只具有惯性；弹簧只具有弹性而无分布质量；阻尼——既不具有弹性也不具有惯性的耗能元件。 牛顿第二定律——平动F=ma 转动M=Jα, 线性弹簧——符合虎克定律；线性阻尼或称粘滞阻尼——阻尼力与速度一次方成正比。 第二章：受控机械动力学——机械移动系统 基本构成元件数学模型 ① 质量： ② 阻尼： ③ 弹簧： 第二章：受控机械动力学——机械移动系统 举例1：单层隔振系统的简化模型 第二章：受控机械动力学——机械移动系统 举例2：单轮汽车支承系统简化模型 第二章：受控机械动力学——机械转动系统 二、机械转动系统 ① 转动惯量： ② 阻尼： ③ 扭簧： 注意量纲的变化 第二章：受控机械动力学——集中参数弹性耦合系统 举例1：扭摆 第二章：受控机械动力学——集中参数耦合系统模型 举例2：步进电机——同步齿形带驱动装置 第二章：受控机械动力学——机械传动机构 三、机械传动机构： 1. 等效力学模型的概念： 一种简化模型结构的方法，例如等效转动惯量，将系统的全部惯性负载向驱动轴作等效转移。 对于丝杆螺母副，Je=m(L/2?)2；对于齿轮齿条和同步齿形带， Je=mr2。 第二章：受控机械动力学——机械传动机构 平面连杆机构 第二章：受控机械动力学——机械传动机构 曲柄滑块机构 第二章：受控机械动力学——机械传动机构 平面凸轮机构 第二章：受控机械动力学——机械传动机构 2. 等效转换的原则：能量守恒 惯性负载的等效转换：转换前后系统所具有的动能不变。 第二章：受控机械动力学——机械传动机构 力（矩）负载的等效转换：转换前后力（矩）负载对系统的作功不变。 第二章：受控机械动力学——机械传动机构 等效刚度：转换前后弹簧的变形能相等。 等效阻尼：转换前后阻尼耗散的能量相等。 第二章：受控机械动力学——机械传动机构 3. 齿轮传动系统的模型结构简化 齿轮具有理想的齿廓几何形状。 齿轮的材质是均匀的，在啮合过程中啮合刚度为常数。 齿轮啮合过程无功率消耗。 齿轮传动过程是平稳的，无脱啮现象。 第二章：受控机械动力学——机械传动机构 齿轮副传动（1）：刚性传动轴情况 第二章：受控机械动力学——机械传动机构 齿轮副传动（2）：弹性传动轴情况 第二章：受控机械动力学——机械传动机构 齿轮副传动（2）：模型近似简化 第二章：受控机械动力学——机械传动机构 从动轴上的转动惯量J等效到主动轴上时，Je=n2J，n为由主动轴到从动轴的传动比。 类似地，对于从动轴上的刚度K、阻尼B，等效到主动轴上时， Ke=n2K， Be=n2B。 从动轴上的力矩M等效到主动轴上为nM。 从动轴上的转角?折算到主动轴上为?/n。 主动轴向从动轴的转换也成立。 第二章：受控机械动力学——机械传动机构 思考题：机床进给系统及简化 K1,K2,K3—I,II,III轴的扭转刚度 K4—丝杆螺母副及基座的轴向刚度 J1,J2,J3—I,II,III轴上的转动惯量 Mi—驱动马达输入转矩 m—工作台直线运动部分质量 B—工作台直线运动速度阻尼 x0—工作台位移 l—丝杆螺母的螺距 z1,z2,z3,z4—齿轮齿数 第二章：受控机械动力学——机械与电路系统的相似性 四、机械与电路系统的相似性 1. 基本电路元件及力-电压相似性 第二章：受控机械动力学——机械与电路系统的相似性 举例：传动机构的力电压相似性 第二章：受控机械动力学——机械与电路系统的相似性 2. 力-电流相似性 电阻 电感 电容 第二章：受控机械动力学——机械与电路系统的相似性 举例：传动机构的力-电流相似性 第二章：受控机械动力学——机械与电路系统的相似性 3. 附：电路分析基础 欧姆定律、电阻的串联与并联 基尔霍夫定律：流入节点的电流的总和等于流出节点的电流总和（节点定律）；沿闭合回路的电压降之代数和为0（回路定律）。 电路基本元件的复阻抗：视电压为输入、电流为输出得出的传递函数；复阻抗满足欧姆定律并可串并联组合；注意到复阻抗分析仅适用于初始条件为0的情况。 电阻——E(s)=R