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机电控制与物流装备研究所
第四章
王旭永
xywang@sjtu.edu.cn
李雅普诺夫稳定性分析李雅普诺夫稳定性分析
3420605334206053
机械楼807
稳定与不稳定系统的直观示例
关于稳定性问题
d
ff
c
稳定是自动控制系统正常工作的首要基 AA f
础
AA
机电领域中机电领域中，，什么样的系统具有稳定性什么样的系统具有稳定性 A ff 不稳定系统不稳定系统 小范围稳定系统小范围稳定系统小范围稳定系统小范围稳定系统
A
问题？ 摆运动示意图摆运动示意图
稳定的评价指标（稳定或不稳定；稳定
裕量；时域响应的波动程度，等等） 图图aa为稳定的系统。为稳定的系统。
图图bb为不稳定系统。为不稳定系统。
图图cc中，中，AA点小球若超出点小球若超出CC、、DD范围就不再能稳定回复，故范围就不再能稳定回复，故
可以认为该系统在局部领域范围内是稳定的。可以认为该系统在局部领域范围内是稳定的。
工程中控制系统不稳定时
的现象特征
第一节
系统不受控，输入指令不起作用
严重振荡，机械振荡时易导致毁损设备 古典控制理论的稳定性问题回顾
机电工程中满足稳定比性能优化要相对容易机电工程中满足稳定比性能优化要相对容易
总之，确保系统稳定，是控制
系统设计和调试的首要条件
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